安全ガイドライン

初めて使用する前に

• 毎回のセッション前にすべてのジョイントとケーブルを検査してください
• 作業スペースに障害物がないことを確認してください — ベースの周囲に少なくとも 1 m × 1 m
• 各セッションの前に緊急停止機能をテストしてください
• 電源が入っている間はアームから目を離さないでください
• 子供、ペット、周囲の人を常に作業スペースに入れないでください

安全な使用要件

1. 安全な場所に設置する

OpenArmを取り付ける際は、平らで安定した面にネジまたはクランプでしっかりと固定してください。 壊れやすい物体、可燃物、または湿気の発生源の近くに置かないでください。 近くに人がよく通る歩道や通路がないことを確認してください。

2. 安全な距離を保つ

OpenArm を操作するときは、体の一部や物体が可動範囲に入らないように常に注意してください。 調整のためにロボットに近づくときは、電源がオフになっていることを確認し、近くに人が誤って電源を入れないように注意してください。 必要に応じて、障壁やマーキングを使用して手術領域へのアクセスを制限してください。

3. 適切な保護具 (PPE) を着用する

OpenArm を操作するときは、必ず安全メガネを着用してください。 環境に応じて追加の PPE (安全靴、ヘルメット、または手袋) を着用してください。 可動部分に巻き込まれないように、体にぴったりとフィットした衣服を着用してください。

4. 指定されたペイロード制限内で動作する

指定されたペイロード制限を超えて OpenArm を操作しないでください。 エンドエフェクタを使用する場合は、ロードする前にアームの定格ペイロードからエンドエフェクタの重量を差し引いてください。 1.5 kg のエンドエフェクタでは、アームの定格容量から公称 2.6 kg、ピーク時 4.5 kg の使用可能なペイロードが残ります。 可搬質量の制限近くで動作する場合は、最大速度を下げてください。

5. 緊急停止の準備をする

セッションを開始する前に、緊急停止装置の位置と操作をよく理解してください。 緊急停止スイッチは、アームから十分な距離を保ち、安全で簡単に手の届く位置に配置する必要があります。

6. リスクを評価し、継続的に改善する

使用中に気づいた危険点や改善点を記録し、定期的に見直してください。 安全性は継続的に強化する必要があり、一度だけでは確保できません。 コミュニティに参加して安全に関するディスカッションに参加してください。

作業場の安全性

• モーション コマンドを実行する前にソフトウェア ワークスペースの制限を定義します
• 常に低速から開始してください (最大速度の 10% 未満)
• 偽のハードウェア モードを使用して、実際のハードウェアで実行する前にすべての軌跡を検証します。
• アームを安定した面にしっかりと取り付けてください。安全でないプラットフォームや移動可能なプラットフォームでは決して操作しないでください。

緊急時の対応

アームが予期せぬ動作をした場合は、直ちに動作を停止してください。 アームに電力が供給されている間は調査しないでください。

• 非常停止（ソフトウェア）：
  ros2 topic pub /emergency_stop std_msgs/Bool "data: true"
• 緊急停止(物理): 腕の緊急停止ボタンを押す
• 電源の切断: ソフトウェア停止が利用できない場合は、すぐに 24V 電源を切断してください。
• まず電源を切り、次に調査してください。 アームに通電している間は、絶対に作業スペースに手を入れないでください。

電気の安全性

• 付属の 24V DC 電源のみを使用してください
• 電源回路を改造しないでください
• 各セッションの前に、すべてのケーブルに切断、よじれ、または露出した配線がないか検査してください。
• 電子機器、コネクタ、制御基板に液体を近づけないでください。

ペイロードと積載制限

• シングルアーム公称ペイロード: 4.1 kg; ピーク：6.0kg
• ロードする前に、必ずアームの定格ペイロードからエンドエフェクターの重量を差し引いてください。
• 重心オフセットを考慮する - オフセット荷重は実測重量より実質的に重くなります。
• ペイロード制限またはその近くで動作する場合は最大速度を下げる

メンテナンスチェックリスト

OpenArm を安全に動作させるには、定期的な検査が不可欠です。 異常や摩耗を早期に発見するために、次の点に注意してください。

ベースの留め具とネジの緩み

繰り返しの動きや振動により、ネジやクランプが予期せず緩む可能性があります。 アームの付け根や関節周りのネジが緩んでいると重大な事故につながる可能性があります。 各セッションの前に必ず緩みがないか確認してください。

• 各セッションの前にすべてのベース取り付けボルトを確認してください
• 毎日の使用中にジョイントネジを毎月確認してください
• ファスナーを仕様のトルクで締め付けます - 締めすぎないでください

機械的限界への損傷

各関節には機械的な制限が設けられており、異常な姿勢を防止し、配線を保護します。 強い衝撃により変形したり破損したりすることがあります。 機械的制限が損傷すると、故障時の関節の異常な動きを防ぐことができない場合があります。

• 衝突や強い衝撃の後に機械的限界を視覚的に検査します
• 損傷したリミットは直ちに交換してください。操作を続けないでください。

異音やジョイントの引っかかりなど

使用中に過大な荷重や衝撃が加わると、関節動作時に異音や引っ掛かりが発生することがあります。 一般的な原因としては、フレームの変形、モーター ギアボックスの損傷、ケーブルの挟み込みなどが挙げられます。

• 調査する前に特定の関節の位置を特定する
• 動作中に引っ掛かりを検知したら即電源OFF
• 使用を再開する前に根本原因を調査して解決してください

配線とコネクタの損傷

繰り返しの鋭い曲げや不適切な接続/取り外しは、配線やコネクタを損傷する可能性があります。 ケーブルが損傷すると、電源や制御装置の誤動作や電気的障害が発生する可能性があります。

• 各セッションの前にベースからエンドエフェクタまでのケーブルを検査します
• 異常な動作を発見した場合は、直ちに電源を切り、点検してください。
• 摩耗や損傷の最初の兆候が現れたらケーブルを交換します。テープで留めたり継ぎ合わせたりしないでください。
• モーターユニットを分解しないでください。内部修理についてはSVRCサポートにお問い合わせください。

ソフトウェアの前提条件とセットアップ要件

OpenArm ソフトウェア スタックをセットアップする前に、必要なハードウェアがすべてあり、互換性のあるオペレーティング環境があることを確認してください。

必要なハードウェア

成分	詳細
OpenArm ロボット アーム	Damiaoモーターを搭載した状態
24V電源	使用モーター数に応じた適切な電流容量
ケーブル	モーターパッケージに付属
Damiao USB CAN デバッガー	モーター ID のセットアップ手順にのみ必要です。 Windows PCが必要です
SocketCAN互換インターフェース	モーター制御に必要です (CANable、PEAK PCAN など)。 Ubuntu 22.04 または 24.04 を推奨

セットアップシーケンス

1. モーターIDの設定 — Windows で Damiao USB CAN デバッガーを使用して、各モーターに一意の CAN ID (J1 ～ J8) を割り当てます。
2. CANインターフェースのセットアップ — Ubuntu では、SocketCAN インターフェイスを構成します。 1M/5M ボー (CAN FD) で起動し、インターフェイスが表示されることを確認します。
3. モーターテスト — モーター テスト ユーティリティを実行します。 openarm_can バス上のすべての関節が反応することを確認します。
4. モーター構成 — 提供された構成スクリプトを使用して、モーターごとのパラメーター (位置制限、制御モード、PID ゲイン) を適用します。
5. デモラン — 独自のアプリケーションを実行する前に、付属のデモ スクリプトを起動して完全なパイプラインを検証します。