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VAE（変分オートエンコーダ）
変分オートエンコーダ（Variational Autoencoder）— 入力を分布（平均と分散）にエンコードし、この分布からサンプルをデコードすることで確率的潜在空間を学習する生成モデル。ELBO目的関数は再構成品質と潜在空間の正則性のバランスを取る。VAEはロボット学習で以下の用途に使用される：潜在状態表現、ACTポリシーアーキテクチャ（CVAEエンコーダ）、および生成的世界モデル。
変分オートエンコーダ（Variational Autoencoder）— 入力を分布（平均と分散）にエンコードし、この分布からサンプルをデコードすることで確率的潜在空間を学習する生成モデル。ELBO目的関数は再構成品質と潜在空間の正則性のバランスを取る。VAEはロボット学習で以下の用途に使用される：潜在状態表現、ACTポリシーアーキテクチャ（CVAEエンコーダ）、および生成的世界モデル。