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タスク仕様
ロボットが実行すべきタスクを伝える方法。仕様には、報酬関数（RL）、デモンストレーション（模倣学習）、目標画像、自然言語指示（VLA）、形式的なタスク記述（PDDL）が含まれる。タスク仕様の選択は、ロボットが汎化できる内容と新しいタスクがどの程度簡単に指定できるかを決定する。
ロボットが実行すべきタスクを伝える方法。仕様には、報酬関数（RL）、デモンストレーション（模倣学習）、目標画像、自然言語指示（VLA）、形式的なタスク記述（PDDL）が含まれる。タスク仕様の選択は、ロボットが汎化できる内容と新しいタスクがどの程度簡単に指定できるかを決定する。