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構造化予測
出力要素が相互に依存し、グローバルな一貫性制約を満たす必要がある構造化出力（シーケンス、グラフ、構成）を予測します。ロボット学習では、構造化予測は以下に適用されます：アクションシーケンス生成（時間的一貫性）、シーングラフ予測（関係的一貫性）、把握セット予測（姿勢の多様性と実現可能性）。
出力要素が相互に依存し、グローバルな一貫性制約を満たす必要がある構造化出力（シーケンス、グラフ、構成）を予測します。ロボット学習では、構造化予測は以下に適用されます：アクションシーケンス生成（時間的一貫性）、シーングラフ予測（関係的一貫性）、把握セット予測（姿勢の多様性と実現可能性）。