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確率的勾配降下法
ランダムなミニバッチデータから計算した勾配を使用してモデルパラメータを更新する反復最適化アルゴリズム。SGDはディープラーニング学習の基礎です。モーメンタム、適応学習率（Adam、RMSProp）、学習率スケジューリングの変種は収束を改善します。ロボット学習では、デモンストレーションデータセット上のミニバッチ勾配降下法が模倣学習ポリシーを訓練します。
ランダムなミニバッチデータから計算した勾配を使用してモデルパラメータを更新する反復最適化アルゴリズム。SGDはディープラーニング学習の基礎です。モーメンタム、適応学習率（Adam、RMSProp）、学習率スケジューリングの変種は収束を改善します。ロボット学習では、デモンストレーションデータセット上のミニバッチ勾配降下法が模倣学習ポリシーを訓練します。