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特権情報
訓練時（シミュレーション内）には利用可能だが、展開時には利用できない状態情報。例：正確なオブジェクトポーズ、接触力、摩擦係数。特権情報で訓練された教師制御ポリシーは高いパフォーマンスを達成します。その後、展開時に利用可能な入力（画像、固有受容覚）のみを使用する学生制御ポリシーに蒸留されます。この非対称訓練パラダイムはシミュレーション・トゥ・リアルで標準的です。
訓練時（シミュレーション内）には利用可能だが、展開時には利用できない状態情報。例：正確なオブジェクトポーズ、接触力、摩擦係数。特権情報で訓練された教師制御ポリシーは高いパフォーマンスを達成します。その後、展開時に利用可能な入力（画像、固有受容覚）のみを使用する学生制御ポリシーに蒸留されます。この非対称訓練パラダイムはシミュレーション・トゥ・リアルで標準的です。