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ペグ・イン・ホール
円筒形のペグを狭いクリアランス（しばしば<1mm）を持つ穴に挿入する必要がある標準的な接触リッチアセンブリタスク。成功した挿入には探索戦略（スパイラル、コンプライアンスベース）、力センシング、適切なコンプライアンス制御が必要です。ペグ・イン・ホールは力制御、インピーダンス制御、RLベースのアセンブリポリシーの標準的なベンチマークです。
円筒形のペグを狭いクリアランス（しばしば<1mm）を持つ穴に挿入する必要がある標準的な接触リッチアセンブリタスク。成功した挿入には探索戦略（スパイラル、コンプライアンスベース）、力センシング、適切なコンプライアンス制御が必要です。ペグ・イン・ホールは力制御、インピーダンス制御、RLベースのアセンブリポリシーの標準的なベンチマークです。