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相互作用データ
環境との物理的接触中に記録されたロボットデモンストレーションデータで、力・トルク測定値、接触状態、および視覚観測に加えて固有受容的応答をキャプチャします。相互作用データは自由空間データよりも豊富で、コンタクトリッチなマニピュレーション制御ポリシーの学習に不可欠です。収集にはより多くのコストがかかりますが、コンプライアント・タスク実行に関する重要な情報を提供します。
環境との物理的接触中に記録されたロボットデモンストレーションデータで、力・トルク測定値、接触状態、および視覚観測に加えて固有受容的応答をキャプチャします。相互作用データは自由空間データよりも豊富で、コンタクトリッチなマニピュレーション制御ポリシーの学習に不可欠です。収集にはより多くのコストがかかりますが、コンプライアント・タスク実行に関する重要な情報を提供します。