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挿入タスク
ロボットが部品（ペグ、コネクタ、キー）を厳しい公差の受け口に挿入する必要があるコンタクトリッチなマニピュレーションタスク。挿入には正確な位置合わせ、力制御、および不確実性を処理するためのコンプライアンスが必要です。ペグ・イン・ホール挿入は古典的なロボティクスベンチマークです。産業用挿入タスク（USBコネクタ、PCB部品）は主要な自動化アプリケーションです。
ロボットが部品（ペグ、コネクタ、キー）を厳しい公差の受け口に挿入する必要があるコンタクトリッチなマニピュレーションタスク。挿入には正確な位置合わせ、力制御、および不確実性を処理するためのコンプライアンスが必要です。ペグ・イン・ホール挿入は古典的なロボティクスベンチマークです。産業用挿入タスク（USBコネクタ、PCB部品）は主要な自動化アプリケーションです。