Glossaryに戻る
具体化ギャップ
異なるモーフォロジー、運動学、またはアクション空間を持つロボット間でポリシーを転移させる際のパフォーマンス低下。ALOHAで訓練されたポリシーはFrankaに転移しない可能性がある。なぜなら、ジョイント構成、DOF、センサスイートが異なるからである。具体化ギャップを橋渡しするには、具体化非依存表現、アクション空間の正規化、および具体化間の共同訓練が必要である。
異なるモーフォロジー、運動学、またはアクション空間を持つロボット間でポリシーを転移させる際のパフォーマンス低下。ALOHAで訓練されたポリシーはFrankaに転移しない可能性がある。なぜなら、ジョイント構成、DOF、センサスイートが異なるからである。具体化ギャップを橋渡しするには、具体化非依存表現、アクション空間の正規化、および具体化間の共同訓練が必要である。