पूर्व-प्रशिक्षण

किसी विशिष्ट डाउनस्ट्रीम कार्य पर फाइन-ट्यून करने से पहले एक बड़े, सामान्य डेटासेट पर मॉडल के प्रशिक्षण का प्रारंभिक चरण। रोबोट सीखने में, दृश्य एन्कोडर ImageNet या इंटरनेट छवियों (ResNet, ViT, DINOv2) पर पूर्व-प्रशिक्षित होते हैं, और VLA मॉडल इंटरनेट-स्केल दृष्टि-भाषा डेटा पर पूर्व-प्रशिक्षित होते हैं। पूर्व-प्रशिक्षण मजबूत विशेषता प्रतिनिधित्व प्रदान करता है जो सीमित रोबोट-विशिष्ट डेटा के साथ रोबोट धारणा कार्यों में स्थानांतरित होता है।

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