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पेग-इन-होल
विहित संपर्क-समृद्ध असेंबली कार्य जहां एक बेलनाकार पेग को कसी हुई निकासी (अक्सर <1mm) वाले छेद में डाला जाना चाहिए। सफल सम्मिलन के लिए खोज रणनीतियों (सर्पिल, अनुपालन-आधारित), बल संवेदन, और उपयुक्त अनुपालन नियंत्रण की आवश्यकता होती है। पेग-इन-होल बल नियंत्रण, प्रतिबाधा नियंत्रण, और RL-आधारित असेंबली नीतियों के लिए एक मानक बेंचमार्क है।