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बाधा सीखना
कार्य बाधाओं (ज्यामितीय बाधाएँ, संपर्क बाधाएँ, सुरक्षा बाधाएँ) को प्रदर्शनों से सीखना, बजाय उन्हें हाथ से निर्दिष्ट करने के। एक रोबोट प्रदर्शनों से सीखता है कि 'कप को सीधा रहना चाहिए' जहाँ कप हमेशा सीधे रखे जाते हैं। सीखी गई बाधाओं को फिर स्वायत्त निष्पादन के दौरान बाधित अनुकूलन के माध्यम से लागू किया जा सकता है।