Hardware <unk> Spezifikationen, BOM & Montage
OpenArm-Hardware-Dokumentation: allgemeine und motorische Spezifikationen, Materialbuch mit Beschaffungsleitfaden, Montageanweisungen einschließlich CAD-Dateien, Kabelhäutern und Gehäuse-Komponenten.
Siehe auch OpenArm Hardware Hub.
Auf dieser Seite
- [Allgemeine Spezifikationen]
- [Motorbeschreibungen]
- [Greifer Spezifikationen]
- [Rechnungslegung der Materialien]
- Ich bin nicht der einzige, der das hier so macht.
- [Mechanische Komponenten]
- [Elektrische Komponenten]
- [Wie man sich einholt]
- [Vorleitung zur Versammlung]
- [CAD-Dateien]
- [Motor ID Setup]
- [Strahlung und Gehäuse]
OpenArm Dokumente
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T24 ) - [Teleoperation]
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Siehe auch
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- Die Kommission hat die Kommission mit der Kommission übermittelt.
Komplete Hardware-Dokumentation: mechanische und motorische Spezifikationen, Materialbuch mit Beschaffungsleitfaden, CAD-Dateizugriff, Motor-ID-Konfiguration und Verkabelungsdetails.
DAMIAO Motors SocketCAN Aluminiumrahmen offenes Hardware
Quelle: docs.openarm.dev/hardware/ Lizenz: CERN-OHL-S-2.0 ** Letztes Update:** 6. April 2026
1. Allgemeine Spezifikationen
OpenArm verfügt über eine kleine, menschliche Körperform mit Stützpfeiler aus MiSUMi-Aluminiumrahmen für einfache Dimensionsanpassung und Anbindung von Kameras und Sensoren.
| Property | Value |
|---|---|
| Freiheitsgrade | 7 DOF per arm |
| Design Scale | Human-scale, proportioned for ~160–165 cm person |
| Nominal Nutzlast | 4.1 kg (weight held for 1 min in worst posture with arms extended) |
| Peak Nutzlast | 6.0 kg (moved to worst posture over 3 sec, held for 1 sec) |
| Frame Material | Aluminum (structural), stainless steel (critical joints) |
| Base Mounting | Evenly spaced M6 tapped holes |
| Support Pillars | MiSUMi aluminum frames (adjustable) |
| Communication | SocketCAN (Linux CAN-bus) |
| Motor Type | QDD (Quasi-Direct-Drive) backdrivable |
| CAD Files | STEP, STL, Fusion 360 (open source) |
| Hardware License | CERN Open Hardware Licence Version 2 — Strongly Reciprocal |
Nachweis zur Nutzlast Der Nutzlastwert umfasst das Gewicht des Endefektors. Ein 1,5 kg-Endefektor reduziert beispielsweise die Nennlast auf 2,6 kg und die Spitzenlast auf 4,5 kg.
Jede Verbindung enthält mechanische Grenzen, die die Bewegungsspanne aus Sicherheitsgründen einschränken.
2. Motorbeschreibungen
OpenArm enthält die **DAMIAO 43- und DAMIAO 8009P-Motoren mit verschiedenen Modellen, die für jeden Gelenk ausgewählt wurden, um die hohe Nutzlastkapazität mit einem sauberen, kompakten Aussehen zu balancieren.
Motorzuweisung nach gemeinsamen Verfahren
| Joint | Motor Model |
|---|---|
| J1, J2 (shoulder) | DM-J8009P-2EC |
| J3 | DM-J4340P-2EC |
| J4 | DM-J4340-2EC |
| J5, J6, J7, J8 (wrist/gripper) | DM-J4310-2EC V1.1 |
Detaillierte Motorbeschreibungen
| Parameter | DM-J4310-2EC V1.1 | DM4340 series | DM-J8009P-2EC |
|---|---|---|---|
| Rated Voltage | 24 V | 24 V | 24 V (supports 24–48 V) |
| Rated Current | 2.5 A | 2.5 A | 20 A |
| Peak Current | 7.5 A | 8 A | 50 A |
| Rated Torque | 3 Nm | 9 Nm | 20 Nm |
| Peak Torque | 7 Nm | 27 Nm | 40 Nm |
| Rated Speed | 120 rpm | 36 rpm | 24 V: 100 rpm / 48 V: 200 rpm |
| Max No-Load Speed | 200 rpm | 52 rpm | 24 V: 160 rpm / 48 V: 320 rpm |
| Reduction Ratio | 10:1 | 40:1 | 9:1 |
| Pole Pairs | 14 | 14 | 21 |
| Phase Inductance | 340 μH | 317 μH | 61 μH (at 25 °C) |
| Phase Resistance | 650 mΩ | 760 mΩ | 90 mΩ (at 25 °C) |
| Outer Diameter | 56 mm | 57 mm | 98 mm |
| Height | 46 mm | 53.3 mm | 61.7 mm |
| Weight | 300 g | 362 g | 896 g |
| Encoder Bits | 14-bit | 14-bit | 14-bit |
| Number of Encoders | 2 | 2 | 2 |
| Encoder Type | Magnetic (single-turn) | Magnetic (single-turn) | Magnetic (single-turn) |
| Control Interface | CAN | CAN | CAN |
Hinweis Der für J1/J2 tatsächlich verwendete Motor ist der DM8009P. Die Spezifikationen sind fast identisch mit dem DM8009-Datenblatt. Alle Motoren verwenden das CAN-Kommunikationsprotokoll.
3. Greifer-Spezifikationen
| Property | Value |
|---|---|
| Maximum Jaw Separation | 88 mm |
| Fully Closed State | Jaws contact each other |
| Rotor Travel (closed → open) | 60° |
| Zero Point | Motor zero aligns with fully closed state |
| Mechanism | Ball-bearing slider blocks, rails, and linkage bearings |
Einheitliche Endwirkung
OpenArm unterstützt benutzerdefinierte End-Effekter durch Ersatz des
- Die ursprünglichen Löchermuster und -dimensionen von
T1 entsprechen - Einbeziehen Sie mit Ihrem End-Effektor kompatible Montage-Funktionen
- Aufrechterhaltung der strukturellen Integrität und der Ausrichtung
- Betrachten wir eine ausgewogene Massenverteilung bezüglich der Armsachse
- Planen Sie die Kabelverbindung, um Schwierigkeiten während der gesamten Bewegung zu vermeiden
- Konstruktion für die Fertigbarkeit von 3D-Druck oder CNC-Bearbeitung
CAD-Dateien für die
4. Materialvorlage
Alle unten aufgeführten Preise sind in japanischen Yen (¥), da die primäre Beschaffungsplattform MISUMI Japan ist.
Aktualisierende Maschinen (Gesamtwert: ¥ 397.356)
| Component | Qty | Model | Cost |
|---|---|---|---|
| J1, J2 motors (per arm) | 4 (bimanual) | DM-J8009P-2EC | ¥205,790 |
| J3 motor (per arm) | 2 (bimanual) | DM-J4340P-2EC | ¥42,066 |
| J4 motor (per arm) | 2 (bimanual) | DM-J4340-2EC | ¥37,387 |
| J5, J6, J7, J8 motors (per arm) | 8 (bimanual) | DM-J4310-2EC V1.1 | ¥112,113 |
Mechanische Komponenten (Gesamtwert: ¥ 478.518)
| Component | Cost |
|---|---|
| Manufactured Arm Parts (MEVIY) | ¥316,018 |
| Off-the-shelf Arm Parts | ¥34,336 |
| Pedestal Components | ¥20,222 |
| Greifer Components | ¥107,942 |
Elektrotechnik (Gesamtwert: ¥84,564)
Elektrische Komponenten sind: 24 V / 15 Stromversorgung, USB-zu-CANFD-Konverter und Notfall-Stop-Schalter. PCBs und Verkabelgeräte sind nach Maßgabe mit Fabrikationsdateien aus dem Repository konzipiert.
Beschaffung von Komponenten
Ausgeschüttete Teile (MISUMI)
Die meisten mechanischen und Bindungskomponenten sind als Katalogbestandteile von [MISUMI](
Besuchen Sie die MISUMI-Website. Gehen Sie zu misumi.com und wählen Sie Ihre Region aus.
Suchen nach Modellnummer. Geben Sie die Teilnummer (z.B.
T3 ) in die Suchleiste ein. Bestätigen Sie die Abmessungen/Spezifikationen. Überprüfen Sie, ob das Teil den BOM-Spezifikationen entspricht.
Zugeben zum Warenkorb und Bestellung. Für Katalogteile sind keine Zeichnungen erforderlich
Modellnummern ausreichen.
Herstellte Teile (MEVIY)
Einige Bauteile müssen über MEVIY, den automatisierten 3D-Bearbeitungservice von MISUMI, auf eigene Weise hergestellt werden.
Methode 1: CAD-Datei hochladen
Gehen Sie zu MEVIY. Besuchen Sie die MEVIY-Website und erstellen Sie ein Konto.
Upload STEP-Datei. Laden Sie die STEP-Datei von openarm_hardware herunter und laden Sie sie hoch.
Werden Sie Material, Oberfläche, Toleranzen auswählen. Überprüfen Sie das automatisierte Angebot.
*Betrieb * Bestätigen Sie die Spezifikationen und senden Sie sie.
Methode 2: Verwenden Sie vorbereitende Modellnummern (empfohlen)
Besuchen Sie die Suche Seite von MISUMI.
Paste die BOM-Modellnummer. Beispiel:
T4 . MEVIY identifiziert sie automatisch als benutzerdefiniertes Teil. Mengen und Reihenfolge angegeben. Keine CAD-Upload erforderlich
Die Geometrie ist vorbereitet validiert.
** Tipp** Methode 2 sorgt dafür, dass Sie die genaue Geometrie erhalten, die für OpenArm validiert wurde.
Schnittstellen zur Verwendung von Schnittstellen
Download-Dateien. Holen Sie die Gerber + BOM + CPL-Dateien aus dem Projektrepository.
Upload auf JLCPCB. Gehen Sie zu jlcpcb.com und laden Sie die Gerber-Zip-Datei hoch, um ein Angebot zu erhalten.
Konfigurieren Sie Optionen. Lassen Sie die Standard-Einstellungen, es sei denn, Sie haben spezifische Anforderungen. Wählen Sie optional
T5 in der T6 Option. Aktivieren Sie PCB Assembly. Scrollen Sie zum Tab PCB Assembly und aktivieren Sie es, dann klicken Sie auf Nächstes.
BOM und CPL-Dateien hochladen. Klicken Sie auf Prozess-BOM und CPL und lesen Sie die Teileliste.
Bewert die 2D-/ 3D-Modelle und verfolgt die Bestellung.
Schnittstellen für die Verwendung von Schnittstellen
Gehen Sie auf die LCSC-Nutzungsbedienungseite.
Laden Sie Kabelzeichnungen hoch. Verwenden Sie die in der Openarm-Hardware-Repository bereitgestellten Zeichnungen.
Eingabe die gewünschte Menge und klicke auf "Bestätigen Sie Ihren Kabelplan".
Senden Sie eine Kabelbestellung. LCSC wird Ihnen ein Angebot für die endgültige Bestellung senden.
5. Zusammenstellungsleitfaden
Schritt 0: Suche nach CAD-Dateien
Das Projekt stellt alle 3D-Modelle über GitHub öffentlich zur Verfügung, um Öffnung und Anpassung zu fördern.
Was in dem Repository enthalten ist:
- STEP-Dateien
Für die Herstellung und Änderung in jedem CAD-Tool - STL-Dateien
Bereit für den 3D-Druck aller gedruckten Komponenten - Begleitungen
Kamera-Montage, PCB-Knoten und benutzerdefinierte Teile - Strahldiagramme
Für die Kabelherstellung
** Hardware Lizenz** CAD-Dateien werden unter der CERN Open Hardware License Version 2
Repository: [github.com/enactic/openarm_hardware]
Motor-ID-Konfiguration
Vor dem Zusammenbau muss jedem DAMIAO-Motor die richtige CAN-ID mit der Damiao Debugging Tools-Software (Windows) zugewiesen werden.
Motor-ID-Referenztabelle
| Joint | Sender CAN ID | Receiver (Master) ID |
|---|---|---|
| J1 | 0x01 | 0x11 |
| J2 | 0x02 | 0x12 |
| J3 | 0x03 | 0x13 |
| J4 | 0x04 | 0x14 |
| J5 | 0x05 | 0x15 |
| J6 | 0x06 | 0x16 |
| J7 | 0x07 | 0x17 |
| J8 (Greifer) | 0x08 | 0x18 |
Schritte zur Konfiguration der Motor-ID
Download Damiao Debugging Tools. Das Windows-Ausführbare ist von Damiao verfügbar.
Verbindung über UART-Serie mit 921600 Bps. Verwenden Sie einen USB-Serieadapter
nicht einen CAN-Adapter für diesen Schritt. Klicken Sie auf "ReadParam", um aktuelle Motorparameter abzurufen und die Verbindung zu überprüfen.
Wir wählen die korrekten Sender- und Master-ID aus der oben genannten Referenztabelle aus.
Eingabewerte in die entsprechenden Felder in der Software.
Klicken Sie auf "WriteParam", um die Einstellungen dauerhaft auf den Motor zu speichern.
Stromversorgungsanforderungen für die Motorkonfiguration
| Motor | Required Current |
|---|---|
| DM-J4310 / DM-J4340 | 0.3 A |
| DM-J8009P | 0.75 A |
Fehlerlösung
6. Verkabelung und Gehäuse
Kabeltypen
Für die vollständige, zweibrochige Montage sind fünf Kabeltypen erforderlich:
| Cable Type | Quantity |
|---|---|
| J1 & J2 cables | 4 |
| J3–J4 cables | 2 |
| J4–J7 cables | 2 |
| J7–J8 cables | 2 |
| Communication cables | 2 |
| Power extension cables | 2 |
LCSC-Verbindungsstörung Problem Es gibt ein bekanntes Störungsproblem mit Verbindungen von LCSC, das eine benutzerdefinierte L-förmige Anschlussmodifikation erfordert. Dieses Problem tritt nicht mit Verbindungen von WowRobo oder Cereboto auf. Wenn LCSC-Anschlüsse verwendet werden, folgen Sie dem 13-Schritt-L-Form-Form-Verfahren in der offiziellen Dokumentation.
Gehäuse-Komponenten
Die Gehäuse erfordert
Hub-Board-Komponenten
Für die Hub-Boardsmontage erforderlich:
- Schrauben mit Kappe
- T-Slot-Nüsse
- Custom PCBs (über JLCPCB hergestellt)
- Brustdecken
Hinweis Vollständige Verkabelungsdiagramme und Gehäuse-Assemblingsanweisungen mit Fotos sind im openarm_hardware repository und in den offiziellen Dokumente unter [docs.openarm.dev](
Attribution Die Inhalte auf dieser Seite basieren auf der offiziellen OpenArm-Dokumentation unter docs.openarm.dev, Urheberrecht © 2025
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