Mit OpenArm zu beginnen
OpenArm-Start-Guide: Projektübersicht, Plattformstruktur, Sicherheitsanforderungen, PPE, Wartungs-Checkliste und Beitrag zum Open-Source-Projekt.
Siehe auch OpenArm Hardware Hub.
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] T31 ]
Projektübersicht, Plattformleitfaden, Sicherheitsanforderungen und Beitrag zur OpenArm Open-Source-Community.
Öffneter Sicherheitsgemeinschaft 7 DOF
Quelle: docs.openarm.dev ** Letztes Update:** 6. April 2026
Entdecken Sie OpenArm
OpenArm ist ein Open-Source-Humanoid-Arm von 7DOF, der für physische KI-Forschung und -Integration in kontaktreichen Umgebungen entwickelt wurde. Alle Hardware und Software sind vollständig Open-Source und bereit für Sie zum Bauen, Hacken und Bereitstellen!
Das Team ist in kontinuierlicher Entwicklung und sucht aktiv nach Mitarbeitern, Forschungspartnern und Unternehmenskollaboratoren, um die nächste Generation praktischer humanoider Systeme zu gestalten.
Was ist einzigartig?
- Menschen-Skala-Design
Entworfen mit menschenähnlichen Proportionen und Dimensionen, für eine Person um 160 165 cm hoch. Dies bietet ein optimales Gleichgewicht zwischen praktischer Reichweite und handhabbarer Trägheit für einen sicheren, reaktionsschnellen Betrieb. - Safety-First Architecture
Bauteil mit QDD-Backdrive-Motoren und hoher Konformität. Priorisiert sichere menschliche roboterinteraktion und behält dabei praktische Nutzlastfähigkeiten (6,0 kg Spitzenlast / 4,1 kg Nennwert) für reale Aufgaben bei. - Gebildet für Haltbarkeit
Kritische Bauteile verwenden Aluminium- und Edelstahlkonstruktionen, die eine robuste Leistung für die wiederholte Datenerhebung und die kontinuierliche Forschungsnutzung gewährleisten. - ** Vollständig zugänglich und baubar**
Jeder Bauteil von CNC-Teilen und 3D-gedruckten Gehäuse bis hin zu elektrischen Verkabelungen ist so konzipiert, dass einzelne Forscher und Labors ihn kaufen und bauen können, wobei komplette Herstellungsdaten zur Verfügung gestellt werden. - Praktiver und erschwinglicher
Bei 6.500 USD für ein komplettes, zweimanschließendes System bietet OpenArm Forschungsfähigkeiten zu einem Bruchteil der Kosten für traditionelle humanoide Roboter und macht so die fortschrittliche Robotik für mehr Teams und Anwendungen zugänglich.
Projektübersicht und Struktur
OpenArm umfasst mehrere Plattformen für Entwicklung, Zusammenarbeit und Gemeinschaftsbeteiligung.
Überblick über die Plattform
| Platform | URL | Purpose |
|---|---|---|
| Main Website | openarm.dev | Project homepage with announcements, visualizations, and contact forms |
| Documentation | docs.openarm.dev | Complete technical guides and tutorials |
| GitHub | github.com/enactic/openarm | Open-source repositories with code, CAD files, issue tracking |
| Discord | discord.gg/GmYa262ETH | Real-time discussions, support, collaboration |
Repository-Struktur
| Repository | Description |
|---|---|
| openarm | Main project — ideas, issues, feature requests |
| openarm_hardware | CAD data: STL, STEP, Fusion 360 files |
| openarm_description | URDF/xacro robot description files |
| openarm_can | CAN control library |
| openarm_ros2 | ROS2 integration packages |
| openarm_teleop | Teleoperation control packages |
| openarm_isaac_lab | Isaac Lab simulation environment |
Hilfe holen
- Discord
Echtzeitunterstützung der Gemeinschaft - GitHub-Fragen
Fehlerberichte und Funktionsanfragen - GitHub Diskussionen
Technische Fragen
Sicherheitsleitfaden
Warnung
Diese Leitfaden beschreibt Schlüsselpunkte, die Sie beachten sollten, um OpenArm sicher und verantwortungsvoll zu verwenden.
Sicherheitsanforderungen
1. Installieren Sie an einem sicheren Ort
Beim Installieren von OpenArm befestigen Sie ihn mit Schrauben oder Klemmen auf eine flache und stabile Oberfläche. Vermeiden Sie es, ihn in der Nähe zerbrechlicher Objekte, brennbarer Materialien oder Feuchtigkeitsquellen zu platzieren.
2. Halten Sie sichere Distanz
Wenn Sie den Roboter für Anpassungen nähern, überprüfen Sie immer, ob der Strom ausgeschaltet ist, und stellen Sie sicher, dass die Menschen in der Nähe ihn nicht versehentlich einschalten. Wenn nötig, verwenden Sie Barrieren oder Markierungen, um den Zugang zum Betriebsbereich zu beschränken.
Warnung Bei der Handhabung großer Objekte oder beim Anbringen origineller Endefektors ändert sich der Bewegungsbereich.
Warnung Wenn es unumgänglich ist, sich dem OpenArm während der Teleoperation zu nähern, halten Sie sich sicher von gefährlichen Bereichen wie Ellbogen, Schultern und herausstehenden Teilen des Endeffektors fern, wo die Finger leicht gefangen werden können.
3. Tragen Sie geeignete Schutzgeräte (PPE)
Trinken Sie bei der Operation von OpenArm immer Sicherheitsbrillen und tragen Sie zusätzlich nach Bedarf andere Schutzausrüstungen (PPE), wie Sicherheitsschuhe, Helme oder Handschuhe.
Warnung Wenn Sie sich einem Roboter für eine Teleoperation oder andere Zwecke nähern müssen, tragen Sie Kleidung, die gut zu Ihrem Körper passt, um nicht in ihn gefangen zu werden.
4. Betriebe innerhalb bestimmter Grenzen
Beim Einsatz eines End-Effektors sollten Sie auch sicherstellen, dass die Nutzlastkapazität nicht überschritten wird. Ein 1,5 kg-End-Effektor lässt beispielsweise 2,6 kg nominelle und 4,5 kg höchste Nutzlastlast von der Nennleistung des Arms zurück.
5. Bereiten Sie sich auf einen Notstand vor
Lernen Sie sich mit dem Standort und dem Betrieb des Notfallstop-Geräts vertraut, damit Sie ihn sofort aktivieren können, wenn etwas Unnormales passiert.
Warnung
6. Risikobewertung und kontinuierliche Verbesserung
Die Sicherheitsvorkehrungen sind zu berücksichtigen, wenn sie sich nicht auf die Sicherheit der Nutzer auswirken.
Sicherer Wartung und Inspektion
Um OpenArm sicher zu betreiben, sind tägliche Inspektionen und Wartung unerlässlich.
Die Verlust der Basisbindungen und Schrauben
Wiederholte Bewegung in bestimmten Haltungen oder Vibrationen kann dazu führen, dass sich Schrauben oder Klemmen unerwartet lockern.
Schäden an mechanischen Grenzen
Jedes Gelenk ist mit mechanischen Grenzen ausgestattet, um abnorme Haltungen zu verhindern und die Verkabelung zu schützen. Diese mechanischen Grenzen können durch starke Aufprall verformt oder gebrochen werden. Wenn der Betrieb mit beschädigten mechanischen Grenzen fortgesetzt wird, können sie bei Fehlfunktionen möglicherweise nicht abnorme Gelenkbewegungen verhindern. Überprüfen Sie den Zustand dieser Teile regelmäßig und ersetzen Sie sie bei Bedarf.
Ungewöhnliche Geräusche oder Gelenke
Schäden, die durch übermäßige Belastungen oder Schläge während des Betriebs verursacht werden, können zu ungewöhnlichen Geräuschen oder Fang bei der Bewegung von Gelenken führen. Dies wird oft durch Verformungen des Rahmens oder der Abdeckungen, Schäden an der Motorgetriebe oder durch das Festhalten von Kabeln verursacht.
Schäden an Kabeln und Anschlüssen
Wenn Kabel oder Verbindungen beschädigt sind, kann OpenArm nicht richtig funktionieren, und elektrische Probleme wie Schäden an der Stromversorgung oder Steuergeräten können auftreten. Wenn Sie einen abnormen Betrieb bemerken, schalten Sie sofort die Stromversorgung aus und überprüfen Sie Kabel von der Basis bis zum Ende auf Schäden.
Voraussetzungen für die Einrichtung der Software
Stellen Sie vor dem Einrichten des OpenArm-Software-Stacks sicher, dass Sie über die erforderliche Hardware und eine kompatible Betriebsumgebung verfügen.
Hardware benötigt
| Component | Details |
|---|---|
| OpenArm robotic arm | With Damiao motors installed |
| 24V power supply | Appropriate current capacity for the number of motors in use |
| Cables | Included with motor package |
| Damiao USB CAN Debugger | Required for Motor ID Setup step only; Windows PC needed |
| SocketCAN-compatible interface | Required for motor control (e.g., CANable, PEAK PCAN); Ubuntu 22.04 or 24.04 recommended (or any Linux with SocketCAN support) |
OS-Anforderung für Motorkontrolle Die Steuerung des Motors über SocketCAN erfordert einen Linux-Host. Ubuntu 22.04 oder 24.04 sind die getesteten und empfohlenen Distributionen.
Set-up-Sequenz
Befolgen Sie bei der ersten Einrichtung von OpenArm folgende Schritte in Reihenfolge:
Motor-ID-Konfiguration Verwenden Sie den Damiao USB CAN-Debugger auf Windows, um jedem Motor einzigartige CAN-IDs zuzuweisen.
CAN Interface Setup Auf Ihrem Ubuntu-Gerät konfigurieren Sie die SocketCAN-Schnittstelle.
# Beispiel: bringen Sie CAN-Schnittstelle mit 1 Mbit/s sudo ip-link-set kann0-typ kann bitrate 1000000 sudo ip-link-set kann auf
Motor Test Laufen Sie das Motortestprogramm von
T0 aus, um zu bestätigen, dass jeder Motor auf dem Bus reagiert und den erwarteten Zustand berichtet. Motorkonfiguration Die Konfiguration pro Motor (Positionsgrenzen, Steuerungsmodus, PID-Gewinn) mit den vorgelegten Konfigurationsscripts anwenden.
Demo Run Einer der enthaltenen Demo-Scripts starten, um die gesamte Pipeline
von CAN-Befehlen durch Joint Motion zu überprüfen, bevor Sie zu Ihrer eigenen Anwendung wechseln.
Detaillierte Befehle und Konfigurationsdateien sind im Software Leitfaden enthalten.
Überblick über die Teleoperation
OpenArm unterstützt zwei Teleoperationsmodi. Wählen Sie nach Ihren Aufgabenanforderungen und der verfügbaren Hardware.
Einseitige Kontrolle
Der Nachfolgerarm imitiert die Bewegungen des Führerarms direkt über Positionsbefehle.
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | None (position commands only) |
| Direction | One-way: leader → follower |
| Best for | Basic teleoperation, open-space manipulation, lightweight rapid operations |
Die bilaterale Kontrolle
Die Reziprische Kraftfeedback zwischen beiden Armen
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | Force/torque feedback to operator |
| Direction | Bidirectional: leader ↔ follower |
| Best for | Contact-rich manipulation, dexterous assembly, tasks requiring tactile sensing |
Full Setup Instructions Siehe den Teleoperation Leitfaden für die komplette Hardware-Kabelisierung, die Softwarekonfiguration und die Kalibrierungsschritte für die einseitigen und bilateralen Steuerungsmodi.
Beitragsanleitung
Das OpenArm-Team begrüßt Beiträge von Forschern, Entwicklern, Makern und Enthusiasten auf allen Ebenen! Ob Sie Ideen teilen, Aufgaben erfassen oder an Projekten zusammenarbeiten, in der OpenArm-Community gibt es einen Platz für Sie.
GitHub-Fragen Der Ideenpool
Verwenden Sie das [OpenArm GitHub-Repository]
Wie es funktioniert
- ** Upvote-Fragen**, die mit dir in Einklang kommen
das hilft dem Team, die Prioritäten zu setzen, die die Gemeinschaft am meisten will. - Teilen Sie Ihre eigenen Ideen, indem Sie neue Ausgaben erstellen.
- Unzuteilte Fragen sind offen für die Abholung. Durchsuchen Sie die Fragen und selbstzuweisen Sie alles, was Sie interessiert.
Fragen für:
- Projektideen und Feature-Anfragen
- Fehlerberichte und technische Probleme
- Gemeinsame Diskussionen und Rückmeldungen
- Vorschläge und Prioritäten für eine Roadmap
Differenzen Verbinden und zusammenarbeiten
Schließen Sie sich dem [OpenArm Discord]
| Channel | Purpose | Best For |
|---|---|---|
#projects |
Share builds, ideas, and find collaborators | Showcasing work, finding project partners |
#faq |
Quick questions and community answers | Getting started, troubleshooting |
#updates |
Official announcements | Staying current with developments |
#weekly |
Development progress highlights | Following project milestones |
#hardware |
Hardware discussions and improvements | Mechanical issues, design ideas |
#controls |
Control algorithms and software | Development discussions, theory |
Code und Fixes beitragen
Das Team überprüft die Anfragen in allen Repositorien.
Fork das entsprechende Repository. Gehen Sie zur entsprechenden enactic GitHub Organisation und verteilen Sie das Repo, an das Sie beitragen möchten.
Erstellen Sie einen Zweig für Ihre Änderungen.
-b-Funktion/meine Verbesserung
Mach deine Verbesserungen. Beheb Fehler, füge Features hinzu oder verbessere Dokumentation.
Testet gegebenenfalls gründlich. Führen Sie alle vorhandenen Tests durch und überprüfen Sie, ob die Änderungen wie erwartet funktionieren.
Senden Sie eine Anfrage mit einer klaren Beschreibung. Erklären Sie, was Sie gebaut oder behoben haben, und verweisen Sie auf alle damit verbundenen GitHub-Probleme.
Attribution Die Inhalte auf dieser Seite basieren auf der offiziellen OpenArm-Dokumentation unter docs.openarm.dev, Urheberrecht © 2025
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