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LeRobot
LeRobot-Politik und VLA-Modellreferenz: ACT (Action Chunking with Transformers), SmolVLA 450M, Diffusion Policy, TDMPC2. Architekturspezifikationen, Benchmarks und Hugging Face Hub-Verbindungen.
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Wir machen KI für Robotik zugänglicher.
Überblick
LeRobot ist ein PyTorch-Framework für end-to-end Roboter-Lernen (Imitation + RL). Es bietet Datensätze, Richtlinienarchitekturen (ACT, SmolVLA), Trainingsskripte und Bereitstellungswerkzeuge. SmolVLA ist ein 450M-Parameter-VLA-Modell. Datensätze umfassen DROID-100, ALOHA, SO-100.
Politikmodelle
- ACT
Aktions-Schneidungstransformator, ~ 1,5h auf A100 für 100K Schritte - SmolVLA
450 MVLA, ~5h auf A100 für 20K Schritte
Offizielle Verbindungen
- Huggingface.co/docs/lerobot
Dokumentation - [github.com/huggingface/lerobot]
- [Hugging Face Hub: lerobot]
T3 ) Datensätze und Modelle
Zitat
Siehe das Projektrepository für BibTeX und Referenzen.
Jeder VLA hier kann auf Ihre eigenen Demonstrationen abgestimmt werden.
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