Vergleiche Roboter-Datenformate: RLDS, LeRobot, HDF5
Vergleich von Roboter-Datenformat: RLDS (TensorFlow), LeRobot (Hugging Face), HDF5, RoboMimic. Welches Format für Ihre Datenerhebung verwendet werden soll.
Warum die Formate wichtig ist
Das Format des Datensatzes bestimmt, welche Modelle Sie trainieren können, wie leicht Sie Daten mit Mitarbeitern teilen können und wie viel Engineering-Overhead Sie in Ihrer Pipeline ausmachen.
Formatvergleich
RLDS (Google): TFRecord-basiert, verwendet von Open X-Embodiment und RT-X. Ausgezeichnet für groß angelegte Cross-Embodiment-Training. LeRobot (Hugging Face): Parket-basiert, leicht zu schieben, um Hugging Face Hub, wachsende Community-Adoption. HDF5: Selbstbeschreibung binäres Format, verwendet von RoboMimic und vielen älteren Projekten. Zarr: gefüllt, cloud-freundlich, gewinnt Anziehung für große Datensätze.
- Für das Kreuzkörpertraining: RLDS
- Für Community Sharing und schnelle Iteration: LeRobot
- Für die Nachlasskompatibilität: HDF5
- Für die Cloud-native Pipelines: Zarr
Die Datenpipeline des RCSV
Die Datenverarbeitungsinfrastruktur von RCSV erfolgt sowohl in RLDS- als auch in LeRobot-Formaten nativerweise.
Warum die Formate wichtig ist
Das Format des Datensatzes bestimmt, welche Modelle Sie trainieren können, wie leicht Sie Daten mit Mitarbeitern teilen können und wie viel Engineering-Overhead Sie in Ihrer Pipeline ausmachen.
Formatvergleich
RLDS (Google): TFRecord-basiert, verwendet von Open X-Embodiment und RT-X. Ausgezeichnet für groß angelegte Cross-Embodiment-Training. LeRobot (Hugging Face): Parket-basiert, leicht zu schieben, um Hugging Face Hub, wachsende Community-Adoption. HDF5: Selbstbeschreibung binäres Format, verwendet von RoboMimic und vielen älteren Projekten. Zarr: gefüllt, cloud-freundlich, gewinnt Anziehung für große Datensätze.
- Für das Kreuzkörpertraining: RLDS
- Für Community Sharing und schnelle Iteration: LeRobot
- Für die Nachlasskompatibilität: HDF5
- Für die Cloud-native Pipelines: Zarr
Die Datenpipeline des RCSV
Die Datenverarbeitungsinfrastruktur von RCSV erfolgt sowohl in RLDS- als auch in LeRobot-Formaten nativerweise.