Installieren und überprüfen Sie LeRobot

Einheit 1 von 6 · Installation & Überprüfung · ~ 1 Stunde

Lassen Sie LeRobot laufen, konfigurieren Sie ihn für Ihren Roboter und bestätigen Sie, dass alles funktioniert, indem Sie eine vorgeübte ACT-Richtlinie in der MuJoCo-Simulation ausführen, bevor Sie echte Hardware berühren.

pip Installation vs. Quelleinstallation

Wählen Sie die Installationsmethode, die Ihrer Situation entspricht:

Pip-Installation

Verwenden Sie diese, wenn Sie diesen Weg auf einem unterstützten Roboter oder in einer Simulation folgen, ohne die LeRobot-Interne zu ändern.

Quelleinstallierung

Verwenden Sie diese, wenn Sie eine benutzerdefinierte Hardware-Konfiguration für einen nicht unterstützten Roboter hinzufügen oder wenn Sie LeRobot zurück beitragen möchten.

Pip-Installation (empfohlen)

# Erstellen Sie eine virtuelle Umgebung (empfohlen) python3 -m venv ~/lerobot-env Quelle ~/lerobot-env/bin/activate # Installieren Sie LeRobot pip Installieren Sie lerobot # Überprüfen Sie die Installation von python -c "Import lerobot; print(lerobot.__version__) "

Quelleinstallierung

git clone T24 cd lerobot python3 -m venv ~/lerobot-env source ~/lerobot-env/bin/activate # Installieren im bearbeitbaren Modus pip install -e . # Verifizieren Sie python -c "Import lerobot; print(lerobot.__version__) "

Python-Version ist wichtig: LeRobot benötigt Python 3.10 oder höher. Wenn T0 3.8 oder 3.9 zeigt, installieren Sie 3.10 über Ihren Paketmanager oder pyenv bevor Sie weitermachen.

Einrichtung der Hardware-Konfiguration

LeRobot verwendet eine Konfigurationsdatei, um zu wissen, mit welchem Roboter Sie sich verbinden. Wenn Sie nur Simulation verwenden, können Sie diesen Abschnitt überspringen der Simulator verwendet seine eigene eingebaute Konfiguration.

1. Finde die Konfiguration deines Robots

LeRobot liefert Konfigurationen für alle unterstützten Hardware in T1. Suchen Sie nach Ihrem Roboter: T2, T3, T4, T5 usw. Wenn Ihr Roboter nicht aufgelistet ist, sehen Sie den Quell-Installationsweg oben und überprüfen Sie in LeRobot GitHub nach einer von der Community beigetragenen Konfiguration.

2. Kopieren und bearbeiten Sie die Konfiguration

Kopieren Sie die Konfiguration Ihres Robots in Ihr Arbeitsverzeichnis und bearbeiten Sie den Serienport, um mit Ihrem System übereinzukommen.

3. Setzen Sie Ihr HuggingFace-Token

Führen Sie T9 aus und fügen Sie Ihr HuggingFace-Token ein. Dies ist erforderlich, um Datensätze und Modelle in Einheiten 3 und 6 zu drücken. Ihr Token befindet sich unter huggingface.co/settings/tokens erstellen Sie einen mit Schreibzugriff.

Überprüfen Sie mit einem Simulationslauf

Bevor Sie eine echte Hardware berühren, bestätigen Sie, dass Ihre Installation funktioniert, indem Sie eine vorgebildete ACT-Politik in MuJoCo ausführen.

Quelle ~/lerobot-env/bin/activate # Installieren Sie MuJoCo sim-umgebung pip Installieren Sie lerobot[gym_pusht] # Laufen Sie die vorgeübte ACT-Richtlinie in Simulation python -m lerobot.scripts.eval \ --pre-trained-policy-name-or-path lerobot/act_pusht_keypoints \ --env.name gym_pusht/PushT-v0 \ --eval.n-episodes 3 \ --eval.use-async-envs falsch

Sie sehen ein Visualisierungsfenster, das zeigt, dass der Roboterarm versucht, einen T-förmigen Block in eine Zielposition zu schieben. Die Politik ist vorgebildet Ihre Aufgabe ist nur, zu bestätigen, dass er ohne Fehler läuft. Eine Erfolgsrate von über 0% auf 3 Episoden reicht aus, um zu bestätigen, dass Ihre Umgebung richtig konfiguriert ist.

Kein Display? Wenn Sie sich auf einem kopflosen Server befinden, fügen Sie T11 hinzu, um das Visualisierungsfenster zu unterdrücken und drucken Sie einfach Erfolgs-/Fehler-Methoden auf das Terminal.

Häufige Installationsfehler

Error	Fix
No module named 'lerobot'	Your virtual environment is not activated. Run source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalError	MuJoCo requires a display. On headless servers add --env.render-mode null or use Xvfb.
ImportError: libGL.so.1	Install OpenGL libraries: sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundError	Run huggingface-cli login and paste your token. The policy download requires authentication.

Einheit 1 vollendet, wenn...

Der T20-Befehl läuft 3 Sim-Episoden und läuft ohne Fehler aus. Sie sehen die Ausgabe der Richtlinien (Episode Belohnung oder Erfolgsflagge) auf dem Terminal gedruckt. Ihre Hardware-Konfigurationsdatei existiert und Ihr HuggingFace-Token ist eingestellt. Sie sind bereit, echte Datensätze in Einheit 2 zu erkunden.

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