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Vor Beginn: LeRobot-Setup

Orientierung für den LeRobot-Lernweg. Was LeRobot ist, unterstützte Hardware, Softwareanforderungen und Zeitschätzungen. Keine technische Inhalte <unk> so dass Sie nie in der Mitte des Tutorials stecken.

Einheit 0 von 6 · Orientierung · ~20 min

Diese Einheit ist reine Orientierung. Lesen Sie die Hardware- und Software-Checklisten, notieren Sie die Zeitschätzungen und buchmark Ihre Support-Ressourcen. Hier ist nichts zu installieren.

** Warum diese Einheit existiert:** Der häufigste Grund, warum Menschen ein Robotik-Tutorial verlassen, ist nicht Schwierigkeiten es steckt in der Mitte der Sitzung fest, weil eine Abhängigkeit fehlt, ihre Python-Version falsch ist oder sie nicht wissen, wen sie fragen sollen. Diese Einheit existiert, so dass es Ihnen nie passiert.

Was ist LeRobot?

LeRobot ist HuggingFace's Open-Source-Roboter-Lernbibliothek. Es bietet Ihnen ein einheitliches Datensatzformat, vorgebildete VLA-Modelle (ACT, Diffusion Policy, Pi0Fast, SmolVLA) und eine Hardware-Abstraktionsschicht, die über mehr als 10 Roboterplattformen identisch funktioniert. Es ist der de facto-Standard für Open-Source-Imitationslernen in 20252026.

Dieser Weg ist auf die Rahmenkonzentration ausgerichtet, nicht auf Hardware. Der hier erlernte Workflow gilt für jeden unterstützten Roboter und überträgt direkt auf neue Hardware, wenn Sie es hinzufügen.

Was ihr aufbauen werdet

Am Ende dieses Weges haben Sie eine ** ausgebildete ACT-Pick-and-Place-Politik**, die auf Ihrem Roboter (oder in Simulation) läuft. Sie werden 50100 Demonstrationen aufnehmen, die Politik trainieren, bewerten und sowohl den Datensatz als auch das Modell auf HuggingFace Hub teilen.

Unterstützte Hardware

Dieser Weg funktioniert mit einem der folgenden.

So-Stoff- und Schließband-Stoff-Stoff

Koch v1.1

[OpenArm 1]

[DK1 Bimanual Kit]

HopeJR

  • Schnittstelle 2

MuJoCo Sim (keine Hardware erforderlich)

Sie können den gesamten Weg in der MuJoCo-Simulation abschließen.

Software-Checkliste

Überprüfen Sie jeden Artikel, bevor Sie die Einheit 1 starten.

  • Python 3.10 oder höher Laufen Sie T0 zu überprüfen. Installieren Sie über T1 oder pyenv.
  • pip laufen T2. Installieren Sie über T3.
  • Git Run T4. Installieren Sie über T5.
  • Ein kostenloses HuggingFace-Konto benötigt man in Unit 3 um den Datensatz zu verschieben und in Unit 6 um Ihr Modell zu teilen.
  • ~10 GB freier Festplattenplatz für LeRobot, MuJoCo und Ihren Datensatz. Datensätze wachsen schnell; 20 GB ist komfortabel.
  • **CUDA GPU (optional) ** ACT-Training auf CPU funktioniert für kleine Datensätze, dauert jedoch 812 Stunden anstelle von 12 Stunden. Eine NVIDIA GPU mit 8GB+ VRAM wird für Unit 4 empfohlen.

Zeitschätzungen

Das ist eine realistische Schätzung, die die Einrichtung und die Fehlerbehebungzeit einschließt.

Unit What You Do Time
0 This orientation 20 min
1 Install and verify LeRobot ~1 h
2 Explore dataset format ~1.5 h
3 Record 50+ demonstrations ~2 h
4 Train ACT policy ~3 h
5 Evaluate and diagnose ~1 h
6 Improve and share ~1.5 h
Total ~10 h 20 min

Wie man Hilfe bekommt

Wenn Sie stecken, verwenden Sie diese Ressourcen in dieser Reihenfolge:

  1. Überprüfen Sie den Completation Check am Ende der Einheit, in der Sie sich befinden ermittelt oft genau, was fehlt.
  2. Suchen Sie in den LeRobot GitHub-Fragen Die meisten Fehler in der Umgebung und der Hardwarekonfiguration sind dort dokumentiert.
  3. In dem RCSV-Forum geben Sie Ihre Python-Version, Betriebssystem, Roboter-Typ, die genaue Fehlermeldung und welche Einheit Sie sich befinden.
  4. Beitreten Sie HuggingFace Discord #lerobot Die LeRobot-Macher sind aktiv und reagieren während der PST-Betriebsstunden schnell.

Wenn Sie in Einheit 3 stecken, bedeutet dies in der Regel, dass Einheit 1 oder Einheit 2 nicht vollständig abgeschlossen sind.

Orientierung vollständig, wenn...

Sie haben alle Artikel in der Software-Checkliste überprüft, Sie haben ein HuggingFace-Konto, Sie kennen Ihren Weg zum Forum, wenn Sie stecken, und Sie haben Ihre erste 1-Stunden-Sitzung für Unit 1 beiseite genommen.

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