OpenArm-Einstellung und erste Demo

Greifer

Parallelsäulgriffer, vor dem Handgelenk angebracht

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Spezifikationen von OpenArm

2 .

Körperliche Versammlung

OpenArm-Schiffe vormontiert Sie müssen nur die Basis befestigen und Kabel anschließen.

1. Basisplatte anbringen: Setzen Sie den Arm auf die Aluminium-Basisplatte. Richten Sie die 4 Montagelöcher aus und schließen Sie mit den eingeschlossenen M4-Schrauben mit dem Allen-Schlüssel fest fest.
2. Verschaltungsleistung: Stecken Sie den Fassverbindungspegel vom 12V-Stromversorger in den Hafen am Armstützpunkt ein.
3. Handgelenkkamera (optional): Schieben Sie die Kamera auf die Handgelenkhalter und schließen Sie mit den beiden kleinen Schrauben fest.
4. Route-Kabel: Die USB-C- und Kamera-Kabel werden mit den eingeschlossenen Kabelklippen am Arm geleitet, um zu verhindern, dass sich Kabel während des Betriebs schnallen.
5. Stellung am Schreibtisch: Setzen Sie den zusammengesetzten Arm auf eine stabile, flache Oberfläche mit mindestens 60 cm freiem Raum in allen Richtungen.

** Sicherheit:** Handen bei Bewegung von Armbändern fern halten. OpenArm-Servos sind stark genug, um Finger zu klemmen.

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Installieren Sie OpenArm ROS2-Paket

Klonen Sie die OpenArm ROS2-Pakete in Ihren Arbeitsplatz und bauen Sie sie auf.

Kopieren Sie# Stellen Sie sicher, dass ROS2 aus dem Quell /opt/ros/humble/setup.bash # Clone OpenArm Pakete in Ihren Arbeitsplatz cd ~/ros2_ws/src git clone T18 # Dies beinhaltet: # openarm_description URDF, Mesh, RViz-Konfiguration # openarm_bringup Startdateien für Hardware # openarm_control ros2-Control-Konfiguration # openarm_moveit MoveIt2-Konfiguration (optional) # Installieren Sie die Abhängigkeiten von cd ~/src2_ws ros_install --from-paths src --ignore-r -yde -y # Bauen Sie Col-con-con-source-con-install-build

Beginn >>> offener Arm_beschreibung Beginn >>> openarm_control Beginn >>> openarm_bringup Beendet <<< openarm_description [2.1s] Beendet <<< openarm_control [3.4s] Beendet <<< openarm_bringup [2.8s] Zusammenfassung: 3 Pakete beendet [4.2s]

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Verbindung über USB-C

Verbinden Sie OpenArm mit dem USB-C-Kabel an Ihren Computer und installieren Sie Berechtigungen.

Kopie # Verbinden Sie USB-C-Kabel und Strom auf dem Arm # Die Servos werden kurz ihre LEDs blinken # Überprüfen Sie, ob das Gerät erkannt wird ls /dev/ttyUSB* #

Setzen Sie eine udev-Regel ein, damit Sie nicht jedes Mal T0 benötigen:

Kopieren Sie# Erstellen Sie eine Udev-Regel für den Dynamixel USB-Adapter sudo bash -c 'cat > /etc/udev/rules.d/99-openarm.rules << EOF # OpenArm Dynamixel U2D2 USB-Adapter SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", MODE="0666", SYMLINK+="openarm" EOF' # Reload Udev-Regel sudovadm --reload-Regelungen Verify sudovadm Auslöser \ Sie sollten jetzt /dev/openarm als Symlink sehen -la /dev/openarm -link

Kopieren# Schnellverbindungsprüfung Ping alle Servos ros2 laufen openarm_bringup ping_servos --port=/dev/openarm # Erwartete Ausgabe: Servo 1 (Schulter_pan): OK Firmware 46 Servo 2 (Schulter_lift): OK Firmware 46 Servo 3 (Halsbein): OK Firmware 46 Servo 4 (Halsbein_Pitch): OK Firmware 46 Servo 5 (Halsbein_roll): OK Firmware 46 Servo 6 (Greifer): OK Firmware 46 Alle 6 Servos reagieren.

** Alle 6 Servos reagieren?** Sie sind verbunden und bereit. Wenn ein Servo fehlt, überprüfen Sie das Daisy-Kette-Kabel zwischen Servos sanft die Anschlüsse auf dem nicht reagierenden Servo und seinem Nachbarn wieder einstellen.

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Start der Visualization von RViz2

Sieh deinen Arm in 3D, indem du die Roboterbeschreibung und RViz2 auslösst.

Kopieren Sie den Startroboter, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger, Verleger

RViz2 wird mit dem Modell von OpenArm URDF geöffnet.

• Das Armmodell im 3D-Blickport
• GUI-Slider für die gemeinsame staatliche Verlage auf der Seite
• Der Arm aktualisiert sich in Echtzeit, wenn Sie die Schieber bewegen

Wenn Sie den Arm angeschlossen haben, starten Sie stattdessen mit Hardware-Feedback:

Kopieren# Start mit Live-Hardware-Feedback (Arm muss verbunden sein) ros2 Start-Openarm_bringup openarm.launch.py \ Port:=/dev/openarm \ rviz:=true

Bewegen Sie den Arm jetzt körperlich sanft (mit Ausgeschaltetem Strom oder im Drehmoment-Modus) und beobachten Sie das RViz2-Modell, wie Sie sich in Echtzeit bewegen.

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Führen Sie den Joint Position Command aus

Schicken Sie Ihren ersten Befehl an den Arm, dann bringen wir ihn in eine sichere "Heimat"-Position.

Kopieren Sie# Stellen Sie sicher, dass die Aufnahme in einem anderen Terminal ausgeführt wird: # ros2 start openarm_bringup openarm.launch.py Port:=/dev/openarm # Schicken Sie den Arm zur Position zu Hause (alle Gelenke auf 0) ros2 Thema-Pub -- einmal /ziel_gelenk_Positions-Sensor_msgs/msg/JointState \ "{position: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.5]}"

Der Arm sollte sich glatt in die aufrechtes Hauspositionsfeld bewegen, wobei der Griff halb offen ist.

Kopieren Sie# Versuchen Sie eine andere Pose Ringen Sie vorwärts ros2 Thema-Pub -- einmal /Ziel_Joint_Positions Sensor_msgs/msg/JointState \ "{Position: [0.0, -0.5, -0.8, -0.3, -0.0, 0.5]}" # Schließen Sie den Griff-Sensor ros2 Thema-Pub -- einmal /Ziel_Joint_Positions Sensor_msgs/msg/JointState \ "{Position: [0.0, -0.5, -0.8, -0.3, -0.0, 0.0]}" # Öffnen Sie den Griff-Sensor ros2 Thema-Pub -- einmal /Ziel_joint_Positions Sensor_msg/msg/intState \ "{Position: [0.0, -0.5, -0.0, 0.3, 0.0]}"

** Sicherheit:** Beginnen Sie mit kleinen gewaltlichen Winkelveränderungen. Große plötzliche Bewegungen können dazu führen, dass der Arm mit dem Tisch oder mit sich selbst kollidiert.

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Teleoperation einrichten

Wir können die Taste einfachste oder eine Führungsrolle für die Datenerhebung verwenden.

Auswahl A: Tastaturteleoperation

Kopieren# Launch Keyboard Teleop Knoten ros2 Laufen Openarm_bringup Keyboard_teleop --port=/dev/openarm # Steuern: # W/S Schulterheben nach oben/nieder # A/D Basis drehen links/rechts # Q/E Ellbogenflexion/Verlängerung # R/F Handgelenk-Pitch nach oben/nieder # Z/X Handgelenk-Roll links/rechts # O/C Grifföffnen/schließen # Raum Stoppen alle Bewegungen # H Zurückkehr in die Heimposition

**Option B: Leader Arm Teleoperation (zur Datenerhebung empfohlen) **

Kopie # Verbinden Sie den Führerarm mit dem zweiten USB-Port ls /dev/ttyUSB* # Sollte /dev/ttyUSB0 (Follower) und /dev/ttyUSB1 (Follower) angezeigt werden # Start Führer-Follower Teleoperation ros2 Start Openarm_bringup teleop.launch.py \ Follower_port:=/dev/ttyUSB0 \ Leader_port:=/dev/ttyUSB1

Im Modus Leader-Follower bewegt der Führerarm physisch, so dass der Followerarm Ihre Bewegungen in Echtzeit reflektiert.

** Fühlen Sie die Antwort:** Der Nachfolgsarm sollte Ihre Führungsbewegungen mit minimalem Verzögerung (<50ms) verfolgen. Wenn eine spürbare Verzögerung vorliegt, überprüfen Sie, ob beide Arme auf separaten USB-Bussen (nicht einem gemeinsamen Knotenpunkt) liegen und reduzieren Sie die Steuerungsrate von 500 Hz auf 200 Hz.

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Erste LeRobot-Episode

Es ist Zeit, Ihre erste Demonstration aufzunehmen. Setzen Sie eine einfache Aufgabe auf (z.B. ein kleines Objekt zu holen) und erfassen Sie sie mit LeRobot.

Kopieren# Aktivieren Sie LeRobot-Umgebungsquelle /lerobot_env/bin/aktivieren # Ein einzelner Episode aufnehmen Sie lerobot-Aufzeichnung \ --robot-type=openarm \ --port=/dev/openarm \ --leader-port=/dev/ttyUSB1 \ --fps=30 \ --task="pick_object" \ --num-episodes=1 \ --output-dir=/datasets/openarm_first_demo # Drücken Sie Enter, um die Aufzeichnung zu beginnen # Führen Sie die Aufgabe mit dem Führerarm aus # Drücken Sie Enter, um die Aufzeichnung zu stoppen

Aufnahme Episode 1/1... Drücken Sie Enter auf START Aufnahme. [Recording] Frame 0... 30... 60... 90... Drücken Sie Enter auf STOP Aufnahme. Episode 1 gespeichert: 127 Frames (4.2s) bei 30fps Datensatz gespeichert auf ~/datasets/openarm_first_demo/

Überprüfen Sie Ihre Aufnahme:

Kopieren# Visualisieren Sie die aufgezeichnete Episode lerobot Visualisieren Sie Datensatz \ --datensatz-Pfad=~/datensätze/openarm_first_demo \ --episode=0

Glückwunsch, Ihre erste Episode ist aufgezeichnet.

Sie sind von einer uneröffneten Box zu einem funktionierenden Roboterarm geworden, der Teleoperationsdemonstrationen aufzeichnet. Das ist der schwierigste Teil. Von hier an geht es um die Erweiterung: mehr Episoden, mehr Aufgaben, bessere Politiken.

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Nähere Schritte

Ihr OpenArm ist eingerichtet und aufgenommen.

1. **Fünfzig Episoden einer Pick-and-Place-Aufgabe nach dem [LeRobot-Schnellstart-Leitfaden] **T10
2. Lehren Sie Ihre erste ACT-Politik und beobachten Sie, wie der Arm die Aufgabe autonom ausführt
3. Skala bis 300+ Episoden für VLA-Feinabstimmung mit dem Daten-Sammlungs-Tutorial
4. OpenVLA mit dem [VLA-Feinabstimmung-Guide]

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Fehlerbehebung

Keine /dev/ttyUSB-Gerät gefunden

Überprüfen Sie, ob das USB-C-Kabel an beiden Enden fest verbunden ist. Versuchen Sie einen anderen USB-Port. Laufen Sie T1, um zu sehen, ob das Gerät vom Kernel erkannt wurde. Wenn Sie "FTDI" in der Ausgabe sehen, wird das Gerät erkannt, aber möglicherweise benötigt der T2-Treiber: T3.

Servo reagiert nicht auf Ping-Test

Überprüfen Sie das Daisy-Kette-Kabel zwischen dem nicht-reagierenden Servo und seinem Nachbarn. Setzen Sie beide Verbindungen wieder ein. Wenn ein einzelner Servo nicht reagiert, kann seine ID zurückgesetzt worden sein.

Arm bewegt sich in falsche Position

Die Kalibrierung ist möglicherweise aus. Laufen Sie T4 erneut aus, um zu überprüfen, ob alle Servo-IDs der erwarteten Konfiguration entsprechen. Überprüfen Sie, ob die Grenzen der URDF-Gelenke Ihrem physischen Arm entsprechen.

RViz2 zeigt einen Arm in falscher Ausrichtung.

Stellen Sie sicher, dass Sie den Arbeitsplatz ausgesucht haben: T5. Die URDF kann nicht gefunden werden, wenn der Arbeitsplatz nicht ausgesucht ist. Überprüfen Sie auch, ob der feste Rahmen in RViz2 auf T6 eingestellt ist.

Die Teleoperation des Führerarms hat eine hohe Latenzzeit

Stellen Sie sicher, dass beide Arme auf separaten USB-Controllern (nicht einem gemeinsamen Hub) liegen. Verringern Sie die Steuerspiegelrate: Fügen Sie T7 zum Startbefehl hinzu. Überprüfen Sie die CPU-Nutzung Schließen Sie unnötige Anwendungen. Auf Laptops stellen Sie sicher, dass Sie angeschlossen sind (Stromversorgungssperren USB).

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Häufig gestellte Fragen

Was ist OpenArm und für wen ist es?

OpenArm ist ein Open-Source 6-DOF-Roboterarm, der speziell für die Datenerhebung von KI-Trainings entwickelt wurde. Es verfügt über eine eingebaute Handgelenkkamera-Montage, Führungskräfte-Follower-Unterstützung für die Teleoperation und eine native LeRobot-Integration. Es ist für Forscher, Labore und Teams entwickelt, die Manipulationsdaten für das Roboterlernen sammeln.

Was sind die Spezifikationen von OpenArm?

OpenArm hat 6 Freiheitsgrade, eine Reichweite von 550 mm, 1 kg Nutzlastkapazität, 0,1 mm Wiederholbarkeit und Dynamixel XM430 Servos. Es verbindet sich über USB-C, wiegt 3,2 kg und zieht 48W an Spitze.

Brauche ich ROS2 um OpenArm zu benutzen?

ROS2 wird für den vollständigen Feature-Set empfohlen (RViz-Visualisierung, MoveIt2-Planung, ros2-Steuerungs-Hardware-Schnittstelle). OpenArm funktioniert jedoch auch direkt mit LeRobots Python API ohne ROS2 Sie können Demonstrationen und Train-Politiken mit nur LeRobot aufnehmen.

Kann ich OpenArm mit LeRobot verwenden?

Ja, OpenArm hat native LeRobot-Unterstützung. Es ist als unterstützter Roboter in der LeRobot-Hardwarebibliothek aufgeführt und wird mit den richtigen YAML-Einstellungen vorkonfiguriert. Sie können sofort nach dem physischen Setup mit der Aufnahme von Demonstrationen beginnen.

Wo kann ich OpenArm kaufen?

OpenArm ist im [RCSV Store] (T17) im Roboticscenter.ai/store erhältlich. Es versendet sich innerhalb von 35 Werktagen innerhalb der USA.

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