Vergleiche der roboterhand (2026)
Vergleichen Sie geschickte Roboterhand für 2026: ORCA Hand, Allegro Hand, Inspire RH56, LEAP Hand und mehr <unk> DOF, Touch Sensing, Preis, und die sich mit Teleop-Datenerhebung, Manipulationsforschung oder humanoiden Endefektoren passt. US-Preise vom Robotics Center.
[← Lernen]
Die Hand mit mehreren Fingern sind die Endfaktoren, die bestimmen, was ein Roboterarm tatsächlich tun kann. Dieser Leitfaden vergleicht die Hände, die US-Forscher und humanoide Teams im Jahr 2026 kaufen
Aktualisierungsarchitekturen: zwei grundlegend unterschiedliche Ansätze
Bevor man einzelne Hände vergleicht, hilft es, die beiden dominierenden mechanischen Architekturen zu verstehen
- Anthropomorphische Sehnen-getrieben. Motoren sitzen in der Handfläche oder im Unterarm und ziehen Kabel, die durch die Fingergelenke geleitet werden. Finger bleiben schlank und die Fingerkräfte können hoch sein, aber die Kabelstreckung und Reibung reduzieren die Rücktriebfähigkeit. Allegro Hand (durch sein Motorlayout) und Inspire RH56 verwenden beide eine Form dieses Ansatzes.
- ** Direktantrieb (gemeinsame eingebettete Aktoren).** An jedem Gelenk sitzt ein kleiner Akteur, wodurch Kabelübertragungsverluste beseitigt werden. Dies verbessert die Rücktriebfähigkeit, vereinfacht das Drehmoment-Sensing und macht die Kraftsteuerung genauer
zu Kosten schwerer, sperrierter Finger. LEAP Hand v2 verwendet hybride eingebettete Servos; hochwertige Direktantriebshänder integrieren Mikroaktoren in jede Phalange für mehr als 20 DOF. Am besten für die kompliante Manipulation und die manuelle Neuausrichtung.
Hands in einem Blick Preis, DOF, und Passform
| Hand | DOF (actuated) | Tactile sensing | US price (from) | Price tier | Buy |
|---|---|---|---|---|---|
| LEAP Hand v1 Open Source | 16 (4 fingers × 4 DOF) | None (addon possible) | $2,066 | Budget–research | Buy → |
| LEAP Hand v2 Open Source | 16 (rigid–soft hybrid) | Fingertip compliant pads | $4,550 | Budget–research | Buy → |
| BrainCo Revo 2 Hand | 12 (5-finger anthropomorphic) | Optional tactile skin add-on | $7,900 | Mid | Buy → |
| Allegro Hand Most cited | 16 (4 fingers × 4 DOF) | None standard; community fingertip sensors | $21,450 | Mid–high | Buy → |
| Inspire RH56DFX Humanoid | 12 actuated (6-finger incl. thumb) | Optional fingertip force | $20,599 | Mid–high | Buy → |
| Inspire RH56BFX Humanoid | 12 actuated (6-finger incl. thumb) | Optional fingertip force | $21,599 | Mid–high | Buy → |
| 20-DOF Direct-Drive Hand | 20 (micro-actuator per phalanx) | None standard; adapter-ready | $16,000 | Mid–high | Buy → |
| ORCA Hand | ~20 (5-finger tendon-hybrid) | Optional tactile array | Contact for quote | High | Ask us → |
Die Preise sind die aktuelle US-Liste des Robotics Center, San Francisco. DOF-Zählungen spiegeln aktivierte (motorgetriebene) Gelenke wider; passive/underactuated DOF nicht gezählt. Paarepreis verfügbar
Hand für Hand Abbau
ORCA Hand
Die ORCA Hand ist eine anthropomorphe Hand, die für die Entwicklung von fast menschlichen Fingern entwickelt wurde. Sie verwendet eine Hybrid-Tendon-plus-Joint-Architektur mit einem ~20 aktivierten DOF-Ansatz, mit einem Drehmoment-transparenten Design, das für ein konformes Greifen und die reorientierte Hand geeignet ist. Es ist nicht vorhanden
Allegro Hand das Forschungsstandard
Die Allegro Hand (16 DOF, vierfingerig) ist die meist zitierte geschickte Hand in akademischen Manipulationspapieren. Die Hand kommuniziert über den CAN-Bus, läuft auf einer einzigen 24 V-Versorgung und hat von der Gemeinschaft beigetragenen Touch-Sensor-Montages. Bei 21.450 Dollar ist sie nicht billig, aber das simulation-zu-realen Transfer-Ökosystem macht sie zum Standard für neue Manipulation-Forschungsprogramme.
Inspirieren Sie die RH56-Serie den humanoiden End-Effektor
Die Inspire RH56-Linie (RH56DFX und RH56BFX) ist eine 6-Finger, 12-betriebene DOF-Hand für die Bereitstellung von humanoiden Robotern. Beide Modelle haben eine menschliche Handfläche, sind ROS 2 kompatibel und befestigt auf standard humanoiden Handgelenkflanges (Unitree, Agilex, AgileX-angrenzend). Die DFX-Variante zielt auf hochaufhaltige industrielle Manipulation; die BFX zielt auf hochgeschwindigkeitsfähige Klavier-Stil-Deksterntätigkeiten. Diese sind die am häufigsten eingesetzten geschickten Hände in chinesischen Universitäts-Humanoidenprojekten und werden zunehmend in US-Humanoidenprogrammen verwendet, die aus derselben Lieferkette stammen.
LEAP Hand Open-Source, erschwinglich, 3D-gedruckt
LEAP Hand (Low-Cost Endeffektor with Assembled Parts) ist ein Carnegie Mellon®-originates Open-Source-Design, das als Kit mit Dynamixel XC330 Servos versendet wird. LEAP v1 gibt Ihnen 16 DOF für $ 2,066
BrainCo Revo 2 Prothese-Abgeleitet, taktilbereit
Der Revo 2 ist eine 5-Finger-anthropomorphische Hand, die aus der Prothetiklinie von BrainCo abgeleitet ist und ihm einen menschlichen Formfaktor mit Muskel-Gedächtnis-Finger-Kinematik verleiht. Bei 12 aktivierten DOF handelt er mit einer gewissen gemeinsamen Unabhängigkeit gegenüber dem 16-DOF Allegro, gewinnt aber eine natürlichere Daumen-
20-DOF Direktantriebshand höchste Auflösung des Gelenks
Für Labors, die die höchste kinematische Korrespondenz zur menschlichen Anatomie benötigen, bietet eine 20-DOF-Direktantriebshand mit Mikroaktoren, die pro Phalange eingebettet sind, 580 g, 15 N Fingerspitze und eine Schnittdauer von 300.000+ Grip-Zyklus. Die integrierte Architektur bedeutet, dass das Drehmoment-Sensing inhärent ist
Wie man nach Anmeldung wählt
Teleop-Datenerhebung für das Roboterlernen
Die drei wichtigsten Dinge für eine Datenerfassungsanlage sind: (1) eine Handschuh-Schnittstelle, die den Handgelenkplatz sauber abbildet, (2) zuverlässige Telemetrie für die Kennzeichnung und (3) Haltbarkeit für Hunderte von Sammelstunden.
- Wenn Sie das breiteste Ökosystem vorhandener Imitations-Lerncode-Basis wollen, beginnen Sie mit Allegro Hand.
- Wenn das Budget knapp ist und Sie Ihren eigenen Policy-Stack aufbauen, ist LEAP Hand v1 oder v2 der richtige Einstiegspunkt.
- Wenn Sie die engste Hand-zu-Hand-Gelenk-Korrespondenz (20-DOF bis 20-DOF) benötigen, paaren Sie die 20-DOF Direct-Drive Hand mit einem mit DOF abgestimmten Teleoperationshandschuh
die Gelenk-Raum-Ausrichtung vereinfacht die Retargeting drastisch und reduziert das Etikettgeräusch.
Manipulationsforschung (Griff, Hand-Reorientierung)
Wählen Sie die Hand , die Ihre Simulationsumgebung bereits unterstützt:
- Allegro Hand ist die Standardform für die Manipulationenforschung von IsaacGym, MuJoCo und Gymnasium.
- ORCA Hand, wenn Sie eine fast menschliche kinematische Treue benötigen und ein maßgeschneidertes Sim-Modell erstellen
die Verfügbarkeit und die Preisgestaltung anrufen. - LEAP Hand v2 für komplexe Manipulationsstudien, bei denen die hybride starre und weiche Struktur den Experimenten physische Festigkeit verleiht.
Humanoid-End-Effektor (vollständige Roboterintegration)
Die Integration von Humanoiden ergänzt Einschränkungen: Gewichtsbudget pro Hand (typischerweise unter 600 g für Arm-Wrist-Balance), Kompatibilität mit der Handgelenkflange und Leistungsanziehung unter dem 48 V-Bus des Roboters.
- Inspire RH56DFX / BFX ist die am meisten getestete humanoide Hand für Unitree und kompatible Armstacks.
- BrainCo Revo 2, wenn Sie eine menschlich vergleichbare, prothetisch abgeleitete Geometrie zu einem niedrigeren Preispunkt ($7.900 vs. $20k+) wünschen.
- 20-DOF Direct-Drive Hand, wenn die Transparenz des Drehmoments auf der gemeinsamen Ebene für den gesamten Körpercontroller wichtig ist (die eingebetteten Aktoren machen die Drehmomentschätzung einfach).
Häufig gestellte Fragen
Welcher Unterschied gibt es zwischen bewegten und direkt getriebenen Handschuhen?
Die Tendon-getriebenen Hände führen Kabel von den proximalen Motoren zu den distalen Gelenken
**Wie viele DOF brauche ich für eine geschickte Manipulation? **
Die meisten kontaktreichen Manipulationsarbeiten benötigen mindestens 12 aktivierte DOF (4 Finger × 3 DOF mindestens). Hände mit 16
Welche Hand ist am besten für die Teleop-Datenerhebung geeignet? Für die breite Ökosystemkompatibilität, Allegro Hand. Für budgetbewusste Labors, die benutzerdefinierte Politikstapels erstellen, LEAP Hand. Für die engste Joint-Space-Korrespondenz in Retargeting-Pipelines, eine 20-DOF-Direktantriebshand mit einer ausgerichteten DOF-Teleoperationshandschuh.
Verwandte: Roboter-Gelenkmotorvergleich 2026 · Tiefsensorvergleich · Geschickte Hand Store · Kontaktieren Sie uns