Kosten für den Bau eines Teleoperationsplatzes: Vollständiges Zerfall
Vollständige Kostenverteilung für die Telebetriebsregerung für 2026: ALOHA (20-25k $), VR Quest 3 (3-8k $), Handschuh-basiert (8-15k $). Teile, Montagezeit, CTAs. Bauen, kaufen oder mieten.
Baugilde · 2026
Drei Teleop-Architekturen, drei Preispunkte. Bimanual ALOHA landet in der Nähe von USD 22.000 in Teilen, eine VR-basierte Einrichtung kann unter USD 8.000 passen, und eine handschuhbasierte geschickte Anlage liegt zwischen den beiden. Hier ist die vollständige detaillierte Kostenverteilung, Montagezeit und die Schlüsselalternative, wenn Sie nicht aus Teilen bauen möchten.
TL;DR.* Bimanuale ALOHA-Stil-Reichstelle: ~ USD 20k
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Drei Teleoperationsarchitekturen
Bevor Sie etwas ausgeben, wählen Sie die Architektur aus, die Ihrer Forschungsagenda entspricht.
- Leader-Follower-Bimanual (ALOHA). Zwei kleine Führer-Arme, die von Hand angetrieben werden, die jeweils gemeinsam an einen passenden Nachfolger auf einer gemeinsamen Aufgabenoberfläche kopiert werden.
- VR-basierte Controller. Eine Meta Quest 3 (oder ähnliche HMD) bietet Hand-Posen und Knopf-Ereignisse, die auf den End-Effektor eines kommerziellen Arms wie einen Franka FR3, UR5e oder [OpenArm](
T4 gemappt sind. - ** Handschuh-basierte Handschuh.** Ein Handschuh mit Handschuh- oder Handschuh-Bildschuh mit Handschuhen (Manu's oder Rokoko) setzt die Fingerhöhe einer handschuhen Hand (ORCA) (
T5 ), Allegro, Inspire) auf.
Die meisten Labors haben zwei davon auf derselben Bank, nicht eine.
Option A: Bimanuelle ALOHA-Stil-Reichung (20.000€~25.000€)
ALOHA (A Low-Cost Open-Source Hardware System for Bimanual Teleoperation) ist 2024
Einzelhaftes Abbau Doppelhandwerk ALOHA-Rechner
| Component | Qty | Unit cost (USD) | Subtotal |
|---|---|---|---|
| WidowX 250 leader arm | 2 | $4,000 | $8,000 |
| WidowX 250 follower arm (with gripper) | 2 | $4,000 | $8,000 |
| Logitech Brio 4K USB camera | 4 | $200 | $800 |
| Intel RealSense D435 (optional, depth) | 1 | $450 | $450 |
| Workstation PC (RTX 4090, 64 GB RAM) | 1 | $3,500–$5,000 | $3,500–$5,000 |
| Powered USB 3 hub (10+ port) | 1 | $80 | $80 |
| 80/20 aluminum extrusion frame + mounting plates | 1 set | $400–$800 | $400–$800 |
| Task-surface table (36×24 in) | 1 | $150–$400 | $150–$400 |
| Cabling, zip ties, Velcro, labels | 1 kit | $120 | $120 |
| Foot pedal (episode start/stop) | 1 | $60 | $60 |
Kostenübersicht ALOHA-Rechner
Nur Teile, selbstgebaute
Typische $ 22.500 Vollbau + Arbeitsstation
High**$28.000**Turnkey + Tiefenkamera
Die Führzeit für WidowX-Arme beträgt typischerweise 4
Option B: VR-basierte Teleoperation ($3k$8k über den Arm hinaus)
Der billigste Weg zur Teleoperation im Jahr 2026 ist ein Meta Quest 3 ($500) mit Kabel (oder Streamed) zu einer Arbeitsstation, die eine Open-Source-VR-Arm-Brücke betreibt.
Einzelhaftes Abbau VR-Teleop-Reich
| Component | Qty | Unit cost (USD) | Subtotal |
|---|---|---|---|
| Meta Quest 3 headset | 1 | $500 | $500 |
| SteamVR base stations (optional, for pose anchoring) | 2 | $150 | $300 |
| Vive trackers or HTC trackers (optional) | 2 | $130 | $260 |
| Workstation PC | 1 | $2,500–$4,000 | $2,500–$4,000 |
| Arm mount + task surface + adapters | 1 | $300–$800 | $300–$800 |
| USB cameras (Brio, 2x) | 2 | $200 | $400 |
| Networking / router for low-latency link | 1 | $100–$300 | $100–$300 |
Niedrig $3.000*Quest 3 + minimale Einrichtung
Typisch**$5,500**Mit Tracker + Arbeitsplatz
8.000 Dollar VollsteamVR + Doppelkamera
Hinzufügen Sie dies zusätzlich zu den Kosten für die Arme (Franka FR3 ~ USD 30k, UR5e ~ USD 25k, OpenArm bei Open-Source vs. Commercial Platforms TCO Guide).
Option C: Handschuh-basierte, geschickte Teleoperation (8.000€15.000€)
Wenn Ihre Forschungsagenda individuelle Fingerkontrolle erfordert
Einzelbereiche Handschuh-basierte geschickte Anlage
| Component | Qty | Unit cost (USD) | Subtotal |
|---|---|---|---|
| Manus or Rokoko glove (pair) | 1 | $2,500–$5,000 | $2,500–$5,000 |
| Dexterous robot hand (Allegro, Inspire, ORCA) | 1 pair | $3,000–$8,000 | $3,000–$8,000 |
| SteamVR base stations for wrist pose | 2 | $150 | $300 |
| Workstation PC | 1 | $2,500–$4,000 | $2,500–$4,000 |
| USB/PoE cameras | 3 | $200 | $600 |
| Wrist-mount adapters and cable harness | 1 | $200–$500 | $200–$500 |
Ein Eingangshal mit einer Hand
Typische **$ 12.000 ** Vollbuchlich geschickt
- Das ist ein Premiumhandschuh.
Siehe unseren [handschuhbasierten, geschickten Teleoperationsleitfaden]
Mobile ALOHA-Add-on (von 10 000 $ bis 15 000 $ oben)
Wenn die Forschungsarbeit Mobilität erfordert
| Component | Unit cost (USD) |
|---|---|
| AgileX Tracer mobile base | $10,000–$15,000 |
| Additional LiDAR for base (2D or 3D) | $800–$3,500 |
| Onboard battery extension | $500–$1,500 |
| Re-mount kit for ALOHA arms onto base | $400–$1,200 |
Unser Mobile ALOHA Setup Guide deckt die mechanische und elektrische Integration ab; unser Mobile ALOHA im RCSV Store ist eine schlüsselfertige Option.
Schritt für Schritt: Bau einer zweibrochigen ALOHA-Plattform
- Bestellen Sie Teile. Bestellen Sie die WidowX-Arme zuerst, die längste Lieferzeit hat.
- Bauen Sie den Rahmen. Schneiden und montieren Sie 80/20-Extrusion für eine gemeinsame Aufgabenfläche mit Anschlagplatten für Anhänger und einer separaten Betreiberbank.
- Monteilen Sie Arme und Kameras. Installieren Sie zwei nachfolgende Arme, die nach vorne auf der Aufgabenfläche liegen, zwei Führerarme auf der Bänke des Betreibers und drei bis vier Kameras (2 Handgelenk + 1 Vorder + 1 Ober).
- ** Draht und Kalibrierung.** Verbinden Sie jede USB-Arm
s mit einem angetriebenen Hub in die Arbeitsstation. Kalibrieren Sie gemeinsame Nullpositionen. Bestätigen Sie die End-zu-End-Latenz von unter 20 ms in der Führer-Follower-Schleife. - Lauft die erste Datensitzung aus. Erfasst 30 Episoden einer einfachen Aufgabe. Exportiert auf LeRobot oder HDF5.
Siehe unsere [Kamera-Einstellung für Teleoperation]
Bau gegen Kauf gegen Mietvertrag
Die Grobregel: Wenn das Team einen ROS-literaten Integrator mit 80 freien Stunden hat, bauen Sie. Wenn nicht, kaufen Sie Schlüssel in der Hand. Ein Schlüssel in der Hand RCSV ALOHA versendet in der Regel zu einer Prämierung von 20
Für kurze Projekte oder für die Bewertung vor dem Einsatz beginnt die Vermietung eines ALOHA von RCSV bei etwa 1.500 USD/Monat und beinhaltet Unterstützung.
Latenz, Durchsatz und die Grenzen der Forschung
Nach dem Einsatz der Hardware ist die wichtigste Qualitätsmessung für eine Telebetriebs-Rig end-to-end-Latenz. Leader-Follow-Rigs wie ALOHA können 10
Eine zweite Grenze ist die Durchsatzleistung: wie viele Episoden kann ein einzelner Betreiber in einer Stunde sammeln. In der Praxis produzieren ALOHA-Betriebspartner in der Regel 30
Eine dritte Grenze ist die Ergonomie des Betreibers. Eine schlecht angeordneten Führer-Follower-Bänke wird die Betreiber in wenigen Stunden verbrennen. Unser empfohlenen Layout setzt die Führerarme auf eine verstellbare Höhe-Bänke, die Anhänger auf einer passenden Höhe auf der Aufgabenfläche und einen Stuhl mit guter Lendenunterstützung. Budget USD 600
Häufige Fehler, die das Budget vernichten
- Unterspezifizieren Sie die Arbeitsstation. Ein billiger PC ohne ausreichende USB-Bandbreite lässt die Rahmen fallen und beschädigt Ihre Trainingsdaten leise.
- Einmalige Kameras kaufen. Gemischte Kamera-Marken verursachen Synchronisierungskopfschmerzen.
- Skipping of the frame. Die 80/20-Extrusion ist optional, ohne die Armentwicklung bezüglich der Auftragsfläche und der Auftragsfläche über Wochen hinweg.
- Die Lieferzeit zu ignorieren. WidowX-Arm-Bestellungen von 4+ können 8
12 Wochen verzögern. - Hand-rolling-Software. Verwenden Sie LeRobot oder den ALOHA-Referenzcode, anstatt Ihre eigene Teleoperationsbrücke zu schreiben
die Community-Implementierungen behandeln Edge-Fälle, die Sie nicht wieder entdecken möchten.
Kosten pro erhobenen Episode: ein nützlicher TCO-Rahmen
Teilen Sie den gesamten TCO des Geräts durch die erwartete Anzahl der gesammelten Episoden, um die Kosten pro Episode zu erhalten. Für einen ALOHA-Build von USD 22.500, der über 5.000 Episoden abgebucht wird (eine realistische Erstjahresleistung), beträgt die Hardware-Kosten pro Episode USD 4.50. Fügen Sie die Betriebskosten (bei USD 30 / Stunde geladen und 40 Episoden / Stunde, USD 0,75 / Episode) hinzu und die Gesamtkosten pro Episode liegen in der Nähe von USD 5. Für eine SO-100-basierte Mikro-Rig kann die Kosten pro Episode unter USD 2 fallen. Für eine Mobile ALOHA-Build kann sie über USD 15 steigen. Diese Rahmenform wird von den größeren KI-Labors intern zur Budgetierung von Datenprogrammen verwendet; sie wird verwendet, um jeden Teleop-Kauf vor der Unterzeichnung des PO zu überprüfen.
Häufig gestellte Fragen
Wie viel kostet eine zweimanschließende Teleoperationsplattform?
Für eine ALOHA-Stil-Rig kann man VR-Rigs für USD 3.000
Ist es billiger, eine vorgebaute Anlage zu kaufen?
Die Kosten für die Anlage werden in der Regel von 20
Was ist Mobile ALOHA und was fügt es hinzu?
Fügt eine mobile Basis von AgileX Tracer unter der bi-manuellen Anlage hinzu. USD 10k
Welche Kameras sollte ich benutzen?
Drei bis vier Logitech Brio 4K USB-Kameras (je 200 USD) für Standardarbeit; fügen Sie eine RealSense D435 für tiefgreifende Richtlinien hinzu.
Wie lange dauert es, um zu bauen?
40
Kann ich VR-Controller für die Teleoperation benutzen?
Quest 3 + Open-Source-Bridge ist der billigste Weg, aber es geht um Geschicklichkeit gegen Führungskräfte.
Wie hoch ist der Mindestarbeitsplatz?
Für die Datenerfassung: RTX 4060, 32 GB RAM. Für das Training auf demselben Feld: RTX 4090 oder 5090, 64+ GB RAM.
Nähere Schritte
Bereit, eine Schlüsselgerät zu kaufen? ALOHA im RCSV Store. Möchten Sie eine mobile Variante? Mobile ALOHA. Benötigen Sie jemanden, der die Datenerhebung durchführt? RCSV Teleop-Datendienste. Ihre Verpflichtung zu schützen? Lease a rig zuerst. Verwandte Lesungen: Forschungshumanid Kosten, [Open-Source vs. kommerzielle TCO]