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Die Daten von humanoiden Roboter

Kuratierte humanoide Roboter-Datenmengen für Bewegungs-, Körper- und Lokomanablungspolitik. Open-Source- und benutzerdefinierte Sammlung von RCSV.

Kuratierte Datensätze für humanoide Roboterbewegung, Körpermanipulation und Lokomanipulation. Von simuliertem MuJoCo-Gehen bis zur realen Unitree G1-Teleoperation die Daten, die Sie für humanoide Politik-Schulung benötigen.

Schlüssel-Humanoden-Daten-Sets

Dataset Focus Robot / Sim Scale
HumanoidBench Locomotion + manipulation MuJoCo humanoid 15 tasks, RL baselines
Unitree G1 Demos Whole-body teleop Unitree G1 Growing collection
H1 Gehen Bipedal locomotion Unitree H1 Sim + real transfer
NVIDIA Isaac Humanoid Sim locomotion Isaac Sim humanoids Millions of steps
CMU MoCap (retargeted) Motion retargeting Various humanoids 2,500+ motion clips

Herausforderungen in Humanid-Daten

Humanoid-Roboter stellen im Vergleich zu Tischarmen einzigartige Datenprobleme dar. Der Aktionsraum ist hochdimensional (2040+ Gelenke), die Gleichgewichtsbeschränkungen sind kritisch und Fehler (Fälle) können die Hardware beschädigen. Die meisten humanoid-Trainingdaten stammen aus Simulationen mit Sim-to-Real-Transfer, aber die Lücke zwischen simulierter und realer Dynamik bleibt für kontaktreiche Aufgaben signifikant.

Die neu entstehenden Ansätze verwenden VR-Teleoperation mit Bewegungserhebung, um reale humanoide Demonstrationen zu sammeln. RCSV unterstützt diesen Workflow mit Unitree G1 und H1-Plattformen und vollkörperlichen Bewegungserhebungs-Retargeting-Pipelines.

Humanoide Hardware bei RCSV

Wir betreiben Unitree G1 humanoide Roboter für die Datenerhebung und die Bereitstellung von Richtlinien. G1 verfügt über 23 DoF, geschickte Hände und ROS 2-Integration.

Für die lokomotionorientierte Forschung arbeiten wir auch mit der Unitree H1 zusammen und unterstützen Sim-to-Real-Pipelines mit Isaac Sim und MuJoCo.