ALOHA Bimanual Teleoperationsdaten-Set
Download ALOHA bi-manuale Teleoperationsdaten-Sets für Roboternutzung. Sim und real-world-Manipulation-Demos im LeRobot-Format. Apache 2.0 Lizenz.
Die Software ist eine Software, die von der Software-Lösung von Software- und Software-Lösungen ausgestattet ist.
Apache 2.0 -- Öffnen Sie LeRobot / Parquet + MP4 Bimanual 2x 6-DOF
Schlüsselinformationen
| Metric | Value |
|---|---|
| Robot | ALOHA bimanual (2x 6-DOF + grippers), stationary and mobile variants |
| Tasks | Cube transfer, peg insertion, cup opening, cabinet interaction, coffee making |
| Total size | ~4 GB across all variants |
| Format | LeRobot (Parquet + MP4 video) |
| Modalities | RGB (4 cameras), joint positions, gripper state, actions; mobile base state for mobile variant |
| License | Apache 2.0 |
| Downloads | 27K+ (sim transfer cube alone) |
Was ist der ALOHA-Datenbestand?
ALOHA (A Low-Cost Open-Source Hardware Assembly) ist eine bi-manuelle Teleoperationsplattform, die von Tony Zhao et al. in Stanford entwickelt wurde. Das Projekt veröffentlichte sowohl das Hardware-Design als auch eine Reihe von Demonstrationsdaten-Sets, die Standard-Benchmarks für das bi-manuelle Imitationslernen geworden sind.
Die Datensatz-Sammlung umfasst mehrere Aufgabenvarianten:
- Sim Transfer Cube (Human): Die am meisten heruntergeladenene Variante (27K Downloads).
- Sim-Einsatz (Menschen): Bimanuale Anlage-Demonstrationen in der Simulation (17,4K Downloads).
- Static Cups Open: Real-Welt-Demonstrationen der Tassenöffnung mit stationärem ALOHA.
- ** Mobil Kabinett:** Mobil ALOHA, der die Kabinettmanipulation durchführt, der primäre Beispieldatensatz in der LeRobot README.
Alle Datensätze verwenden das standardisierte LeRobot-Format (Parquet-Tabellen + MP4-Video), wodurch sie direkt mit der LeRobot-Training Pipeline, ACT (Action Chunking with Transformers) und Diffusionpolitikimplementierungen kompatibel sind.
Wie man herunterladen kann
# Install dependencies
pip install lerobot datasets
# Load the most popular variant
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")
# Or use the LeRobot API
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")
# Available variants:
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_scripted
# lerobot/aloha_sim_insertion_human
# lerobot/aloha_sim_insertion_scripted
# lerobot/aloha_static_cups_open
# lerobot/aloha_mobile_cabinet
Bewertung der Qualität von RCSV
- ** Stärken:** Saubere zweimanschließende Demonstrationen, gut strukturiertes LeRobot-Format, 4-Kamera-Abdeckung, offene Hardware-Design ermöglicht die Reproduktion.
- Beschränkungen: Simulationsvarianten sind im Vergleich zur realen Welt geringfügig. Realen Datensätze sind kleiner. Einschränkte Aufgabenvielfalt innerhalb jeder Variante.
- Beste für: ACT- und Diffusionspolitik-Benchmarking, zweimanschließende Manipulationsforschung, LeRobot-Pipeline-Validierung.