Innerhalb des RCSV-Roboterlabors in San Francisco: Infrastruktur, Flotte und Forschung
Ein Blick ins RCSV San Francisco Lab - unsere Roboterflotte für Datenerhebung, Forschungsinfrastruktur, GPU-Cluster und wie wir Kunden unterstützen, um verkörperte KI zu bauen.
[← Blog]
Ein Blick in die Infrastruktur hinter dem Datenerhebungsdienst des RCSV: 20+ aktive Roboter, eine 50TB+ Datensatzbibliothek, ein 8-GPU-Ausbildungscluster und die Betriebskapazität, um Tausende von Demonstrationen pro Monat zu liefern.
Die Einrichtung
Das RCSV San Francisco Lab befindet sich in der 90 Welsh St, San Francisco, CA 94107
Zone 1
Zone 2
Zone 3
** Zone 4
Roboterflotte
Die aktive Roboterflotte umfasst mehr als 20 Roboter aus mehreren Plattformkategorien, die ausgewählt wurden, um die breitesten von unseren Kunden geforderten Datenerhebungsszenarien abzudecken.
Einarmspezifische Manipulationsstationen (8 Einheiten)
Unsere Standardmanipulationsplattform ist der [OpenArm 1]
- OpenArm 1 Anhängerarm mit integrierter Griff (2 kg Nutzlast, Reichweite 850 mm)
- OpenArm Führerarm für Teleoperationen (passive kinematische Replik)
- Intel RealSense D405 mit Handgelenk-Montage (Nachstands-Manipulation-Ansicht, 640x480 bei 30 Fps)
- Overhead Intel RealSense D435i (Work-Space-Kontext, 1280x720 bei 30 fps)
- Seitenschau Basler acA1920-40gc (Zusatzersicht, Hardware-Auslöser-Synchronisation)
- ATI Mini45 6-Achsen-Kraft-/Torksensor (an Handgelenk angebracht, Probenahme von 1 kHz)
- Dedicated Mini-PC (Intel NUC mit RTX 4060 mobile, Ubuntu 22.04, ROS 2 Humble)
Alle drei Kameras sind über einen Hardware-Trigger mit einer Geschwindigkeit von weniger als 1 ms synchronisiert. Framerate: 30 fps Standard, 60 fps für Hochgeschwindigkeitsarbeiten verfügbar. Diese Stationen bearbeiten die meisten Standard-Manipulation-Tasksammlung
Das OpenArm-Design mit offenem Quell bedeutet, dass wir Montagekonfigurationen ändern, Griffschalter austauschen und Sensoren ohne Anbieterbeschränkungen hinzufügen können. Wir pflegen eine Bibliothek mit 3D-gedruckten Grifffinger, die für verschiedene Objektaktivkategorien (zylindrisch, flach, deformierbar) optimiert sind.
Bimanuale Stationen (2 Einheiten)
Das DK1-Bimanualsystem bietet 14 DOF-Gesamtsysteme (zwei 7-DOF-Arme), mit Oberkamera plus Handgelenkkameras an jedem Arm.
- Bimanuale Montage (Halter + Einfügung, Öffnung von Behältern)
- Handhabung von Kleidung (Falttuch, Wäscherei)
- Die Verwendung von "Doppel-Objekten" (aus einem Behälter in einen anderen)
- Gebrauch von Werkzeugen mit zwei Händen (Halt eines Werkstücks + Gebrauch eines Werkzeugs)
Die zweibäufige Datenerhebung erfordert deutlich mehr Betriebsqualität als einzelne Aufgaben. Unsere zweibäufige Betriebsnehmer haben mindestens 40 Stunden Ausbildung, bevor sie Produktionsdaten erfassen.
Geschickte Hand Stations (2 Einheiten)
Einarm-plus-Mehrfinger-Hand für Handmanipulation, Werkzeugnutzung und hohe Deksterität. Aktuell mit Inspire Hands RH56DP (6-DOF pro Finger, Touch Sensing an den Fingerspitzen) konfiguriert. Teleoperation über Paxini-Taktgläser für natürliche Fingerbewegungskartierung.
Die Sammlung von dexterous-Manipulation-Daten ist die anspruchsvollste und wertvollste Kategorie in unserem Katalog. Jede dexterous-Demonstration dauert 2-3 mal länger als eine Standard-Greifer-Demonstration und erfordert spezialisiertes Operator-Schulungen. Siehe unseren [vergleichenden Händen]
Mobilfunk-Manipulationsplattformen (2 Einheiten)
Hello Robot Stretch 3 für Navigations- + Manipulations-Aufgaben und eine Mobile ALOHA-Konfiguration für die zweimanuelle mobile Manipulationsforschung. Diese Plattformen ermöglichen die Datenerhebung für Aufgaben, die mehrere Räume umfassen oder den Roboter auf Objekt navigieren müssen, bevor er sie manipuliert.
Die Datenerfassung für mobile Manipulation erfordert eine strukturierte Umgebung mit definierten Navigationswegen, gleichmäßiger Beleuchtung über Räume hinweg und Bewegungsaufnahme oder SLAM-basierte Lokalisierung für genaues Posenverfolgen.
Spezialleistungsplattformen
- Unitree G1 humanoid (1 Einheit): Für die Sammlung von Bewegungsdaten, die Untersuchung der gesamten Körpermanipulation und Kundendemonstrationen verfügbar. Das G1 ist 127 cm groß, wiegt 35 kg und hat 23 DOF. Es geht mit bis zu 2 m/s auf flachem Boden und kann Objekte befördern, während es geht. RCSV ist eine der wenigen Einrichtungen in den USA mit einem G1 für den Forschungsgebrauch von Drittanbietern verfügbar. [Leasing verfügbar]
- ** Küchenmanipulationstation:** Ein spezieller Arbeitsplatz mit echten Küchenanlagen (Schrank, Schreibtisch, Schrank mit Schubladen) zur Sammlung von Haushaltsmanipulationen. Der Arm (Fanuc CR-7iA/L, 7kg Nutzlast) ist montiert, um einen in der Küche eingesetzten Roboter zu simulieren.
- Gluft-Teleoperationsstation: Eine spezielle Station für hochdekster Aufgaben mit Teleoperationshandschuhen (Paxini, Manus) mit Handschuhen.
- Orca Hand Integrationsstation: Für die Prüfung und Datenerhebung mit der Orca Hand, einem hoch-DOF-geschickten Endefektor, der für die Handmanipulation in der Forschungszene entwickelt wurde.
Datenverarbeitung und -übertragung
Das Verständnis unserer Durchsatzleistung hilft Kunden, Zeitpläne und Budgets für die Datenerhebung genau zu planen.
| Metric | Value |
|---|---|
| Active collection stations | 12 |
| Demos per station per hour (simple pick-place) | 40-60 |
| Demos per station per hour (complex assembly) | 15-25 |
| Max daily throughput (all stations, single shift) | 2,000-4,000 demos |
| Monthly capacity (sustained production) | 20,000-40,000 demos |
| Quality-filtered pass rate (average) | 78-85% |
| Typical project turnaround (500 demos) | 3-5 business days |
| Average episode size (2 cameras, 30fps) | 50-200 MB |
Diese Zahlen spiegeln eine nachhaltige Produktionsleistung und nicht die höchste Ausbruchrate wider. Wir planen die Kapazität konservativ, da die Ermüdung der Betreiber die Datenqualität verschlechtert.
Datenpipeline und Qualitätsinfrastruktur
Rohteleoperationsaufnahmen sind keine Trainingsdaten.
- Episodeaufzeichnung: Custom HDF5 Pipeline erfasst synchronisierte Beobachtungen (Gemessenstaaten bei 50Hz, Kamera-Bildramme bei 30 fps, F/T-Lesewerte bei 1kHz auf 50Hz) und Aktionssequenzen. Kompatibel mit LeRobot, RLDS und benutzerdefinierten Ladegeräten.
- Automatische Erfolgsklassifizierung: Fein abgestimmt ResNet-50 auf den letzten 10 Bildern jeder Episode. Erhält 92% Genauigkeit bei ausgehaltenen Testsätzen für die binäre Erfolgsklassifizierung. Alle neuen Episoden gehen durch den Klassifikator; Grenzvorhersagen (Vertrauen 0,4-0,7) werden für menschliche Überprüfung in Schlange gestellt.
- Strajectory smoothness scoring: Berechnet die Jark Metric (Dritte Derivative der gemeinsamen Positionen) und zeigt Episoden mit einer Glattigkeit unter dem 30. Perzentil für den Aufgabentyp an.
- Diversitätsdeckungsanalyse: Verfolgt die Objektpositiondeckung, Orientierungsdiversität und die visuelle Einbettungsflächendeckung im gesamten Datensatz. Erzeugt Heatmaps, die zeigen, welche Bereiche des Arbeitsplatzes und welche Objektkonfigurationen unterrepräsentiert sind, sodass gezielte zusätzliche Sammlung möglich ist.
- Formatvalidierung: Schemavalidierung zur Schreibzeit erfasst Formatfehler, fehlende Felder und Zeitstempelverschiebungen, bevor Episoden in den Datensatz gelangen. Dies beseitigt den Fehlermodus "Auftritt bei Episode 3.847 während des Trainings".
Datensatzbibliothek: 50 TB+ und wächst
RCSV hat über 3 Jahre lang über eine kontinuierliche Sammlung mehr als 50 TB Roboter-Demonstrationsdaten gesammelt.
| Task Category | Episodes | Platforms |
|---|---|---|
| Pick-and-place (varied objects) | 120,000+ | OpenArm, UR5e, Franka |
| Assembly and insertion | 35,000+ | OpenArm, Franka |
| Bimanual manipulation | 18,000+ | DK1, ALOHA |
| Kitchen tasks | 12,000+ | Fanuc CR-7iA/L |
| Dexterous manipulation | 8,000+ | Inspire RH56, Leap Hand |
| Mobile manipulation | 5,000+ | Stretch 3, Mobile ALOHA |
Teile dieser Bibliothek stehen Kunden mit entsprechenden Datenzugriffsabkommen zur Verfügung.
GPU-Cluster
Die Recheninfrastruktur besteht aus 8x NVIDIA A100 80GB GPUs auf zwei Servern, mit 25GbE-Verbindung zum NAS-Speicher-Array.
| Queue Tier | Training Start | Best For |
|---|---|---|
| Standard | Within 24 hours | Most policy training jobs |
| Priority | Within 4 hours | Enterprise customers, time-sensitive research |
| Reserved | Immediate (dedicated allocation) | Ongoing projects via monthly agreement |
Typische Trainingsumkehr für Standard-Demo-Größen: ACT bei 200 Demo-Demos wird in 4-6 Stunden auf einem einzigen A100 abgeschlossen. Diffusion Policy bei 500 Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-Demo-
Die Kunden erhalten Weights & Biases-Schultabellen für die Echtzeitüberwachung ihrer Trainings, einschließlich Verlustkurven, Erfolgsraten bei ausgehaltenen Evaluationsepisoden und Leistungsunterbrechungen pro Aufgabe.
Die RCSV-Datenplattform
Die [RCSV Datenplattform]
- **Episodeaufzeichnung und -verwaltung:**Episoden direkt im Browser aufzeichnen, taggen, annoteren und verwalten. Live-Kamera-Feeds und Joint-State von jedem angeschlossenen Gerät streamen.
- Dataset-Explorer: Browse, filtere und visualisiere Episoden nach Aufgabenart, Roboterplattform, Erfolgsetikette, Qualitätsscore und Sammeldatum.
- Quality Dashboard: Qualitätsscores pro Datensatz in den sechs Dimensionen (Vielfalt, Konsistenz, Vollständigkeit, Genauigkeit, Gleichgewicht, Format).
- Export zu Schulungsformaten: Export mit einem Klick zu LeRobot HDF5, RLDS oder benutzerdefinierten Formaten.
- Sendung von Schulungsarbeiten: Übermitteln Sie Schulungsarbeiten vom Plattform-Schnittstellen aus dem GPU-Cluster mit vorkonfigurierten Rezepten für die ACT-, Diffusion- und OpenVLA-Finstung.
Laborausstiegsprogramme
RCSV bietet mehrere Möglichkeiten, das San Francisco Labor und seine Ressourcen zu erreichen, je nach Bedürfnissen und Stufe.
Ein Besuch der Einrichtung
Planen Sie einen Besuch, um das Labor zu besichtigen, die Roboterflotte in Aktion zu sehen und Ihr Projekt mit unserem Ingenieurteam zu besprechen.
Vermietung von Schreibtischen und Bahnhöfen
Für Teams, die vor Ort mit eigener Hardware oder mit RCSV-Hardware arbeiten möchten, bieten wir einen Schreibtisch und eine Station täglich, wöchentlich oder monatlich zu mieten.
Verwaltete Datenerhebung
Sie definieren die Aufgabe, RCSV entwirft das Sammelprotokoll, zugeordnet ausgebildete Betreiber, führt die Sammlung durch, filtert Qualität der Daten und liefert einen zertifizierten Datensatz. Die Preise beginnen bei 2.500 USD für einen Pilot (50 Demo) und 8.000 USD für eine Standardkampagne (500 Demo).
Hardware-Leasing
Leasing umfasst Ferninstallationsunterstützung und Zugriff auf die RCSV-Plattform. Siehe [Leasing]
Ostküste: Allston, MA
Die RCSV-East Coast-Einrichtung befindet sich an der 125 Western Avenue, Allston, MA 02134
Modelle für Zusammenarbeit
| Model | Who It's For | Terms |
|---|---|---|
| Academic | University research groups with publication plans | Free data collection + compute in exchange for dataset sharing and acknowledgment |
| Startup | Seed to Series A robotics companies | Discounted service rates for advisory equity or extended engagement |
| Enterprise | Series B+ companies or large deployment programs | Custom SLA, dedicated capacity, full IP ownership of collected data |
Wir suchen aktiv nach Forschungspartnern für geschickte Manipulationen, mobile Manipulationen und Grundlagenmodell-Feinabstimmung. Wenn Sie daran interessiert sind, das Labor zu besuchen oder eine Zusammenarbeit zu beginnen, lesen Sie unsere [Joining page]
Wie man anfängt
- ** Planen Sie einen Laborbesuch**
sehen Sie die Einrichtung, treffen Sie das Team, besprechen Sie Ihr Projekt. - Start mit einem Pilot
$2.500 für 50 qualitativ zertifizierte Demonstrationen Ihrer Aufgabe. - Skala bis Produktion
$8.000+ für komplette Kampagnen mit garantierter Qualität, Lieferzeiträumen und Formatkompatibilität mit Ihrer Trainingsleitung.
Verwandte Lesungen
- [Datendienste]
T14 ) Preisgestaltung und Aufgabenkatalog - [Roboterleasing]
T15 ) Hardware für Ihre Anlage - RCSV-Plattform
Datensatz und Modellverwaltung - [Roboter-Daten-Sammelkosten im Jahr 2026]
T17 ) Vollkostenverteilung - [Was macht gute Roboter-Training-Daten?]
T18 ) Qualitätsrahmen - [OpenArm Setup Guide]
T19 ) Hardware-Setup-Tutorial - [Alle RCSV-Standorte]
Partner des RCSV Lab
Ob Sie eine akademische Gruppe, ein Startup oder ein Unternehmensteam sind, RCSV hat ein für Ihre Bühne entwickeltes Kollaborationsmodell.