OpenArm 1: Der Open-Source-Roboterarm für Forschung (2026 Leitfaden)
OpenArm 1 Guide: der 6-DOF-Open-Source-Roboterarm, der für Teleoperationen und Datenerhebung entwickelt wurde.
OpenArm 1 ist der 6-DOF-Open-Source-Roboterarm, der vom Robotics Center of Silicon Valley für die Teleoperationsforschung und die Sammlung von Daten imimierender Lernprojekte erbaut wurde. Mit 5.400 US-Dollar mit gleichzeitiger Abholung in San Francisco, CA, ist er einer der zugänglichsten fähigen Arme, die heute verfügbar sind. Dieser Leitfaden behandelt, was OpenArm ist, seine vollständigen Spezifikationen, wie es sich mit SO-ARM100 und ViperX 300 vergleicht und wie man mit ROS2 und LeRobot anfängt.
Was ist OpenArm 1?
OpenArm 1 ist ein 6-Grad-Freedom-Open-Source-Roboterarm, der von Robotics Center of Silicon Valley (RCSV) entwickelt und verkauft wurde. Die meisten Forschungsroboter-Arme stammen aus industriellen Plattformen, die sich auf Kosten von Rückfahrbarkeit und offenen Software-Schnittstellen für Wiederholbarkeit und Nutzlast optimieren. OpenArm nimmt den entgegengesetzten Ansatz ein. Das mechanische Design priorisiert die Rückfahrbarkeit und die Transparenz des Gelenks, damit die Betreiber den Arm während der Führer-Follower-Teleoperation physisch steuern können, ohne gegen Servoresistenz zu kämpfen.
Die Bezeichnung "Open-Source" bezieht sich sowohl auf die Hardware als auch auf die Software. Die mechanischen Designdateien (URDF, STEP, STL) werden veröffentlicht, die ROS2-Pakete sind Open-Source und die LeRobot-Daten-Export-Pipeline wird ohne Lizenzbeschränkungen bereitgestellt. Das bedeutet, dass Forschungsteams ihre eigenen OpenArm-Einheiten bauen, das Design für spezifische Aufgabenanforderungen ändern und Verbesserungen in die Gemeinschaft beitragen können.
OpenArm ist der Arm, der in RCSV's DK1 bimanual kit verwendet wird
Vollständige Spezifikationen
Die Spezifikationen von OpenArm 1 spiegeln die Designprioritäten wider: genügend Nutzlast und Reichweite für Aufgaben der Tabelle-Manipulation, geringe Gelenkstrieb für die zurückführbare Telebetriebsführung und Hardware-Schnittstellen, die sich direkt mit ROS2 verbinden, ohne proprietäre Middleware zu benötigen.
| Specification | Value |
|---|---|
| Freiheitsgrade | 6 DOF + gripper |
| Nutzlast | 1kg (at wrist, nominal extension) |
| Reichweite | 650mm |
| Wiederholgenauigkeit | ±1mm |
| Control Interface | USB (RS-485 via adapter) |
| Control Rate | 50Hz |
| Software | ROS2 native (Humble / Iron) |
| Data Format | LeRobot (HDF5 export included) |
| Weight (arm only) | ~3.2kg |
| Power Supply | 12V DC, ~60W nominal |
| Compatible End-Effectors | Wuji Hand, standard parallel gripper, custom |
| URDF Available | Yes (open-source, ROS2 package) |
| MoveIt2 Support | Yes |
| LeRobot Compatible | Yes |
| Price | $5,400 at RCSV |
Die 1 kg Nutzlast Spezifikation ist der wichtigste Unterschied gegenüber niedrigeren Armen in der gleichen Open-Source-Kategorie. Die meisten SO-ARM100 und Koch v1.1 Bauen haben effektive Nutzlasten von 200-500 g in ihrer nützlichen Reichweite, was die Bandbreite der Manipulation Aufgaben, die gesammelt werden können, einschränkt. Die 1 kg Nutzlast von OpenArm am Handgelenk ermöglicht es, gemeinsame Gegenstände zu greifen und zu bewegen
OpenArm gegen SO-ARM100 gegen ViperX 300
Die Forscher, die den OpenArm 1 bewerten, vergleichen ihn typischerweise mit zwei anderen Plattformen: dem SO-ARM100 (ein sehr kostengünstiger Community-designed Arm) und dem ViperX 300 (der Arm, der im ursprünglichen ALOHA-Papier von Stanford verwendet wurde). Hier ist ein direkter Feature-Vergleich:
| Feature | OpenArm 1 | SO-ARM100 | ViperX 300 |
|---|---|---|---|
| DOF | 6 | 6 | 6 |
| Nutzlast | 1kg | ~250g | 750g (at extension) |
| Reichweite | 650mm | ~500mm | 750mm |
| Price | $5,400 | ~$100–200 (DIY parts) | ~$5,500 |
| Assembly Required | No (ships assembled) | Yes (20-40h) | No (ships assembled) |
| ROS2 Native | Yes | Community packages only | Via Interbotix SDK |
| LeRobot Export | Native | Native (Hugging Face community) | Via format conversion |
| ALOHA ACT Compatible | Via format conversion | Via format conversion | Native |
| Factory Support | Yes (RCSV) | None | Yes (Trossen Robotics) |
| Same-Day Pickup | Yes (San Francisco, CA) | No | No (ships from Tennessee) |
Die praktische Wahl zwischen diesen drei Plattformen hängt von Ihrem Forschungsziel und Ihrer Zeitlinie ab. SO-ARM100 ist die richtige Wahl nur für Teams, die mit LeRobots Teleoperationspipeline zu minimalem Kosten experimentieren möchten und bereit sind, erhebliche Zeit für Montage und Ablenkung zu verbringen. ViperX 300 ist die richtige Wahl, wenn Sie eine exakte ALOHA-Kompatibilität benötigen
ROS2 und LeRobot-Einstellung
OpenArm 1 wird mit einem vollständigen ROS2-Paket geliefert, das auf Ubuntu 22.04 mit ROS2 Humble oder Iron installiert wird. Das Paket enthält einen Hardware-Interface-Node, ein URDF-Modell, eine MoveIt2-Konfiguration und einen gemeinsamen staatlichen Publisher.
# Installieren Sie ROS2 Humble auf Ubuntu 22.04 (wenn nicht bereits installiert) # Dann installieren Sie das OpenArm ROS2 Paket sudo apt installieren ros-humble-openarm-beschreibung \ ros-humble-openarm-bringup \ ros-humble-openarm-moveit-config # Quelle und starten Sie die Armquelle /opt/ros/humble/setup.bash ros2 starten openarm_bringup openarm_control.launch.py # Überprüfen Sie gemeinsame Staaten veröffentlichen ros2 Thema Echo /joint_states # Launch MoveIt2 mit RViz ros2arm open_moveit_config move_group.launch.py
Für die Teleoperationsdaten-Sammlung mit LeRobot integriert OpenArm sich direkt mit der
pip Installation lerobot # Aufzeichnung von Teleoperationsepisoden python -m lerobot.scripts.control_robot \ --robot-path lerobot/configs/robot/openarm.yaml \ --control.type=record \ --control.repo_id=your-hf-username/your-dataset \ --control.num_episodes=50 \ --control.single_task="pick up the cup" # Drücken Sie den Datensatz auf Hugging Face Hub huggingface-click hochladen Sie Ihren-hf-Namen/your-datensatz \ Daten/ --repo-datensatz
Die Datenerfassung erzeugt
ROS2 OpenArm Themen und Schnittstellen
Schlüsselthemen von ROS2, die vom Hardware-Schnittstellenknoten OpenArm veröffentlicht wurden:
T2 6-DOF-Gelenkpositionen, Geschwindigkeiten und Anstrengungen bei 50Hz T3 Position des Griffes und Kraftfeedback T4 Cartesian Pose des Endwirkungsfaktors (TF2) T5 Gelenktemperatur, Strom, Fehlerstatus
Abonnierte Kontrollthemen:
T6 Standard-ROS2-Steuerungsoberfläche T7 Anschluss- und Schließbefehle für das Griff
Verwendungsfälle: Teleoperation und Imitationsunterricht
Fernbedienung von Führungskräften und Anhängern
Die häufigste Verwendung von OpenArm 1 in der Forschung ist die Leader-Follower-Teleoperation: Ein Arm ist als Leader konfiguriert (der Betreiber hält ihn und bewegt ihn mit der Hand), und ein zweiter Arm spiegelt die gemeinsamen Positionen des Führers als Anhänger (der Arm, der mit der Umwelt interagiert und den Griff trägt). Diese Einstellung ermöglicht es einem menschlichen Betreiber, Manipulationsarbeiten zu demonstrieren, während eine synchronisierte Aufnahme gleichzeitig gemeinsame Positionen, Griffzustand und Kamerabeobachtungen erfasst.
OpenArm hat eine geringe Gelenkstriebsfähigkeit, die für diese Anwendung von entscheidender Bedeutung ist. Arme mit hohem Servowiderstand erfordern, dass der Betreiber eine erhebliche Kraft zur Bewegung des Führerarms ausübt, was zu Müdigkeit und unnatürlichen Demonstrationen führt. OpenArm ist für eine reibungslose Rückfahrbarkeit konzipiert, so dass die Betreiber über längere Sitzungen ohne ergonomische Belastung natürliche Demonstrationen liefern können. Unser [Wuji Hand Teleoperations-Leitfaden]
Einarmige Nachahmung
Für Einzelarm-Aufgaben
Bimanuelle Konfiguration (DK1 Kit)
Zwei OpenArm 1-Einheiten, die als Führer-Follower-Bimanual-Paar konfiguriert sind, bilden die Basis des RCSV DK1-Kits. Diese Konfiguration ist funktionell ähnlich ALOHA, verwendet jedoch OpenArm-Mechanik anstelle von ViperX/WidowX-Armen. Das DK1-Kit kostet 9.000 US-Dollar zusammengestellt und kann innerhalb von 2 Stunden nach dem Entboxen betrieben werden, verglichen mit 20-60 Stunden für einen DIY-ALOHA-Build. Siehe [ALOHA-Leitfaden]
Kompatible Zubehör
OpenArm 1 ist so konzipiert, dass er mit einem bestimmten Satz von RCSV-gestützten Zubehörwerken arbeitet.
Wuji Hand
Die [Wuji Hand] (
Schnur mit einem Schnurband
Die OpenArm Wiring Harness ist ein strukturiertes Kabelmanagement-Kit, das Strom- und Kommunikationskabel sauber durch die Verbindungsschaltung des Arms lenkt. Es beseitigt die häufigsten Bauschlagmodus-Kable, die die Handgelenkspiegelung einschränken oder während der Manipulation zwischen den Verbindungen klemmen. Das Harness wird für jeden Einsatz empfohlen, bei dem der Arm über längere Sitzungen wiederholte Aufgaben mit hohem Bewegungsbereich durchführt.
Kamera-Berg-Braket (Intel RealSense)
RCSV bietet eine mit Intel RealSense D405 und D435i Kameras kompatible Handgelenkkamera-Behälter. Die Hülle wird an den OpenArm Handgelenkverbindung befestigt und positioniert die Kamera, um eine konsistente Nähebild des Endeffektors und des Arbeitsplatzes zu bieten. Handgelenkkamera-Daten verbessern die Politikleistung bei kontaktreichen Aufgaben deutlich.
Preis und Kaufort
| Item | Price | Notes |
|---|---|---|
| OpenArm 1 (single arm) | $5,400 | Assembled, tested, same-day pickup San Francisco CA |
| Wuji Hand (dexterous end-effector) | See store | RCSV store listing |
| OpenArm Wiring Harness | See store | Recommended for all units |
| DK1 Bimanual Kit (2x OpenArm 1) | $9,000 | Leader-follower pair, pre-calibrated |
OpenArm 1 ist über den [RCSV-Shop] (
Bereit mit OpenArm zu beginnen?
Holen Sie sich heute einen OpenArm 1 in San Francisco ab oder kontaktieren Sie uns, um Ihre Forschungsbedürfnisse zu besprechen.
Käufen Sie OpenArm 1
Häufig gestellte Fragen
Was ist OpenArm 1?
OpenArm 1 ist ein 6-DOF-Open-Source-Roboterarm, der von Robotics Center of Silicon Valley (RCSV) entwickelt wurde. Es hat eine 1 kg Nutzlast, 650 mm Reichweite und ist für die Teleoperation und das Nachahmen des Lernens konzipiert. Es ist ROS2-nativ und LeRobot-kompatibel, erhältlich bei RCSV für 5.400 US-Dollar.
Wie hoch ist der Preis von OpenArm?
Die OpenArm 1 kostet 5.400 $ bei RCSV. Das Samstag-Pick-up ist im San Francisco, CA-Einrichtung in 90 Welsh St. Ein zweibrochiges Führer-Follower-Paar (DK1 Kit) ist für 9.000 $ erhältlich.
Ist OpenArm mit ROS2 und LeRobot kompatibel?
OpenArm 1 ist ein ROS2-Nativ mit Paketen für ROS2 Humble und Iron, einschließlich MoveIt2-Unterstützung. Es exportiert Daten im LeRobot-Format direkt über die
Wie verglichen sich OpenArm 1 mit SO-ARM100 und ViperX 300?
OpenArm 1 liegt zwischen SO-ARM100 und ViperX 300 im Kosten-Leistungsspektrum. Es hat eine höhere Nutzlast als SO-ARM100 (1kg vs ~250g), Schiffe vormontiert (kein DIY) und hat Fabrikunterstützung von RCSV. Im Vergleich zu ViperX 300 hat es native LeRobot-Unterstützung und gleichzeitigen Bay Area-Pick-up, während ViperX 300 native ALOHA ACT-Kompatibilität und etwas längere Reichweite hat. OpenArm ist die bessere Wahl für die meisten Imitationslernforschungen; ViperX ist nur besser, wenn Sie eine genaue ACT/ALOHA-Papierkompatibilität benötigen.
Mehr Ressourcen
- Käufen Sie OpenArm 1 bei RCSV
5.400 $, gleichtags Abholung erhältlich - [Wuji Hand]
T21 ) Dexterus End-Effektor für OpenArm - [Wuji Hand Teleoperations Guide]
T22 ) Dexterous Finger-Level-Demonstrationen - [ALOHA Roboternleitung]
T23 ) Bimanuale Teleoperationskontext und DK1 Vergleich - [LeRobot Beginn Guide]
T24 ) Ausbildung nach der Datenerhebung - [OpenArm Setup Guide]
T25 ) Vollständige Hardware-Assembly und Kalibrierung - [OpenArm vs. Franka vs. Kinova]
T26 ) Breiter Armvergleich - RCSV-Datendienste
Datenverarbeitung mit OpenArm - [Hardware-Katalog]
T28 ) Vollständiges RCSV-Hardware-Lineup