Offene Quellen-Humanidroboter im Jahr 2025: Ein praktischer Leitfaden
Überblick über Open-Source-Humanid-Roboterplattformen <unk> Unitree G1, Open Humanoid und Community-Projekte <unk> mit Baukosten und Software-Ökosystemen.
Teil von: [Humanid Roboter Guide]
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Humanoprobotisierung ist nicht mehr nur für Milliarden-Dollar-Labore.
Warum Open-Source-Humanoden wichtig sind
Bis 2023 erforderte eine bedeutungsvolle humanoide Roboterforschung entweder eine mehrmillionen-Dollar-Maßstab-Plattform oder Zugang zu Atlas oder ASIMO durch eine große Forschungspartnerschaft. Im Jahr 2025 kann ein Labor mit einer humanoiden Plattform für 8.000 bis 70.000 Dollar innerhalb des Budgets eines Universitätsrobotlabors oder eines ernsthaften Startups gestartet werden.
Diese Demokratisierung geht nicht nur um den Zugang
Vollständiger Vergleich der Plattform
| Platform | Price | Height / Weight | Total DOF | Focus | Open-Source Level |
|---|---|---|---|---|---|
| Unitree G1 | $16,000 | 127cm / 35kg | 23 (base) / 43 (EDU) | Research + commercial | SDK open, hardware closed |
| Unitree H1 | $90,000 | 180cm / 47kg | 25 | Research + industrial | SDK open, hardware closed |
| Reachy 2 (Pollen) | $70,000 | 140cm / 40kg | 21 (upper body) | HRI + bimanual manipulation | Software Apache 2.0, partial hardware |
| Berkeley Humanoid | $8K-12K (BOM) | 100cm / 12kg | 12 | Locomotion RL research | Fully open (CAD + code + BOM) |
| 1X NEO Beta | $50,000+ | 165cm / 30kg | 30+ | Home assistant, safety | Limited access program |
| Apptronik Apollo | N/A (lease) | 173cm / 73kg | 30+ | Industrial logistics | Closed (commercial partner program) |
| Figure 02 | N/A (lease) | 170cm / 60kg | 40+ | General-purpose, warehouse | Closed (BMW partnership) |
Einheit G1: Der zugänglichste Eingangspunkt
Die Unitree G1 (16.000 USD) ist die aktuelle Referenzplattform für zugängliche humanoide Forschung. Mit etwa 1,3 m Höhe und 35 kg ist es ein voller humanoid mit 23 DOF, zwei 7-DOF-Arme und Gehfähigkeit, die mit 2 m/s auf flachem Boden und über moderates Gelände gezeigt wurde. Das Python SDK ist gut dokumentiert, ROS2-Unterstützung ist über Community-Pakete verfügbar, und die wachsende HuggingFace LeRobot-Community hat Gehen-Politiken, Manipulation Pipelines und Teleoperations-Setups speziell für das G1 veröffentlicht.
Wichtige Vorbehalte: Die G1 bei 16K $ ist die Basiskonfiguration mit 6-DOF-parallelen Kieferhände. Für geschickte Manipulationenforschung müssen Sie geschickte Hände ($ 2.000 bis 8.000 zusätzlich) und ein Teleoperationshandschuhsystem hinzufügen. Budget $20.000-28.000 für eine vollständige Manipulationenforschung. Die EDU-Variante (27.000 USD) fügt 20 zusätzliche DOF in den Händen hinzu (5 pro Finger x 2 Hände) und beinhaltet Kraft-Torksensoren an den Handgelenken.
Unitree H1: Das Forschungs-Arbeitspferd
Der Unitree H1 ($90.000) ist der größere Geschwister des G1, entwickelt für Forschungsgruppen, die eine Erwachsenenhöhe und eine höhere Nutzlast benötigen. Jeder Arm erzeugt bis zu 40 Nm an der Schulter und 25 Nm am Ellenbogen, was Manipulationsarbeiten ermöglicht, die die 15 Nm Schultergrenze des G1 überschreiten.
Die H1-Gahnen sind aufgrund ihrer größeren Füße und des höheren Massenzentrums stabiler als die G1, wobei die veröffentlichten Gangsteiger 3,3 m/s auf flachem Boden erreichen.
Berkeley Humanoid
Das Berkeley Humanoid (Zhuang et al., 2024) ist ein komplett Open-Source-Design des Hybrid Robotics Lab der UC Berkeley. Die vollständigen Hardware-Design-Dateien, CAD-Modelle, Materialregister und den Gehen-Controller-Code werden veröffentlicht. Das Design ist für die RL-Lokomotionsforschung optimiert.
Dies ist eine selbstgebaute Plattform. Die Kosten für die BOM sind etwa 8.000 bis 12.000 US-Dollar in Teilen, mit erheblicher Montagezeit (erwarten Sie 200+ Stunden für einen ersten Bau). Für Labors mit Maschinenbau-Ressourcen bietet es eine anpassbare Plattform zu niedrigeren Kosten als jede andere kommerzielle Option. Für Labors ohne Hardware-Expertise sind die Montage- und Wartungsübergaben erheblich. Mehrere UC Berkeley, CMU und MIT-Gruppen haben Berkeley Humanoids gebaut, und die Community pflegt ein gemeinsames Problemlösungswiki.
Reachy 2 von Pollen Robotics
Reachy 2 ($70.000) nimmt das obere Ende des Open-Source-Humanoid-Raums ein. Es ist ein kommerzielles Produkt mit vollständig Open-Source-Software (Apache 2.0-Lizenz) und teilweise offener Hardware. Seine 17 DOF-Arme, menschlichartige Kinematik und nativer ROS2-Stack machen es besonders gut geeignet für die Forschung über Mensch-Roboter-Interaktion und zweimanuale Manipulation.
Je höher der Preis, desto besser ist die mechanische Qualität, ein unterstütztes Software-Stack und ein Unternehmen, das auf Support-Tickets antwortet. Für Labors, die Forschung durchführen, die in den IEEE/ICRA-Verfahren veröffentlicht werden und zuverlässige, reproduzierbare Hardware benötigen, ist Reachy 2 die Premium über DIY-Alternativen wert. Das Teleoperations-SDK von Reachy 2 ist das am besten polierte unter Open-Source-Humaniden, mit VR-basierter Steuerung, die minimale Einrichtung erfordert.
Handelsmenschliche Arten: 1X NEO, Apptronik Apollo, Abbildung 02
Drei kommerzielle humanoide Programme sind es wert, nachzuverfolgen, obwohl sie nicht Open-Source sind, weil sie die Richtung des Feldes beeinflussen:
1X NEO Beta ist die sicherheitsorientierteste humanoide Plattform. 1X Technologies (Norwegen) hat NEO auf das Prinzip konzipiert, dass ein humanoid in Häusern funktioniert, muss sichern sein. Wenn Ihre Forschung sich auf sichere Mensch-Roboter-Interaktion konzentriert, ist die Designphilosophie von NEO die nachdenklichste in diesem Bereich.
** Apptronik Apollo** ist als eine industrielle Plattform positioniert
Figur 02 hat die fortschrittlichsten geschickten Hände aller humanoiden Plattformen, mit 16 DOF pro Hand. Die Partnerschaft mit Figure + OpenAI hat beeindruckende, sprachlich bedingte Manipulationsdemos erstellt. Hardware-Zugriff ist auf strategische Partner beschränkt (BMW ist der Anker-Deployment-Partner), aber die veröffentlichten Ergebnisse von Figure bieten nützliche Benchmarks für das, was die aktuelle humanoide Manipulation erreichen kann.
Vergleiche der Software-Ökosysteme
| Platform | Simulation | RL Training | Teleoperation | Community | Data Collection Rating |
|---|---|---|---|---|---|
| Unitree G1 | Isaac Lab, MuJoCo | Isaac Lab policies available | Python SDK + custom glove | 5K+ Discord | Good (tabletop manipulation) |
| Unitree H1 | Isaac Lab, MuJoCo | Whole-body locomotion | Same as G1 | 3K+ Discord | Good (human-height tasks) |
| Reachy 2 | Gazebo + custom sim | Limited RL support | Native VR teleoperation | 1K+ commercial | Excellent (best teleop SDK) |
| Berkeley Humanoid | MuJoCo (official) | Whole-body control | Custom builds only | 200-500 academic | Limited (locomotion focus) |
| 1X NEO Beta | MuJoCo (partner access) | In-house RL stack | SDK for partner labs | 500+ (invite-only) | Good (safety-focused tasks) |
Die Wahl einer Plattform: Entscheidungsrahmen
Die richtige Wahl hängt von Ihren Forschungszielen, Ihrem Budget und den Fähigkeiten des Teams ab:
- ** Lokomotion RL-Forschung (Budget: <$15K):** Berkeley Humanoid. Vollständig offene Hardware bedeutet, dass Sie die Kinematik ändern, benutzerdefinierte Sensoren hinzufügen und auf mechanischem Design wiederholen können. Das MuJoCo-Modell ist genau genug für Sim-zu-Real-Lokomotion-Übertragung.
- Tischmanipulation Forschung (Budget: $16K-28K): Unitree G1. Die größte Community, die meisten verfügbaren Tutorials und die beste Simulationsunterstützung.
- Mannengehalt-Manipulation und mobile Aufgaben (Budget: 90K USD): Unitree H1. Vollgroße Erwachsenengehalt-Reich, stärkste Arme und Körperkontrolle.
- Menschen-Roboter-Interaktion und zweimanuelle Forschung (Budget: $70K): Reachy 2. Beste Teleoperations-SDK, die meisten natürlichen Armkinematik und die Apache 2.0 Softwarelizenz bedeuten keine kommerziellen Einschränkungen für Ihre Forschungsergebnisse.
- Sichere Heim-Deployment-Forschung (Budget: Einladung nur): Bewerben Sie sich für das 1X NEO Beta-Programm.
Eignung der Datenerhebung
Für Teams, die Humanoiden speziell als Datenerhebungsplattformen verwenden (demonstrationen sammeln, um Richtlinien auf derselben oder anderen Hardware zu trainieren), sind die wichtigsten Kriterien Teleoperationslatenz, die Genauigkeit der gemeinsamen Position und die Aufzeichnungsinfrastruktur:
| Platform | Teleop Latenz | Joint Position Accuracy | Recording Freq | Demos/Hour (pick-place) |
|---|---|---|---|---|
| Unitree G1 | ~20ms | ±0.5 deg | 50 Hz | 20-30 |
| Unitree H1 | ~20ms | ±0.3 deg | 50 Hz | 15-25 |
| Reachy 2 | ~30ms | ±1.0 deg | 30 Hz | 15-20 |
| Berkeley Humanoid | Custom (varies) | ±1.5 deg | Custom | N/A (no arm manipulation) |
Ein Anfang: Ein praktischer Weg
Der schnellste Weg von Null zu einer ausgebildeten Manipulationspolitik auf einem humanoiden:
- **Monat 1: ** Kaufen Sie Unitree G1, installieren Sie die Isaac Lab Simulation, führen Sie die Gehen-Politik in Sim aus, um die Umgebung zu validieren. Installieren Sie das Python SDK, überprüfen Sie die Motorsteuerung, führen Sie den grundlegenden Teleoperationstest aus.
- Monat 2: Bereitstellung einer vorgeübten Fußpolitik für Hardware, Teststabilität in Laborräumen, Hinzufügen von Teleoperations-Einstellungen für Arme.
- Monat 3: Sammeln Sie 200 bis 300 Manipulierungsergebnisse über Teleoperation, trainieren Sie die ACT-Politik, bewerten Sie auf einfache Auswahl-Aufgaben.
- Monat 4+: Schrittweise zu schwierigen Aufgaben, Einführung von Objektvielfalt, Sammlung von Fehlerrückstellungsdemonstrationen.
RCSV unterstützt diesen Weg durch die in unserem Geschäft verfügbaren [G1 und H1 Hardware-Pakete]
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