第一次电话操作

五个单元中的3个 · 第一次电话操作 · ~1.5小时

通过键盘控制,SpaceMouse或领导手臂实时驾驶O6. 到最后,您将完成5分钟连续的远程操作会议.

在远程操作期间保持手空. 臂部会立即响应输入.如果臂部突然移动,请释放所有控制器,并在终端中按Ctrl+C来停止.

远程操作方法

开始者

键盘控制

控制终端效应器的位置,使用箭头键和键盘快捷键. 慢,但不需要额外的硬件.

建议

空间鼠标

3D连接SpaceMouse将6轴输入到终端效应的卡特斯运动.直观和快速 记录质量示范的最佳选择.

高级

领导者跟随者

另一种相同或兼容的手臂作为领导者. 具有最高质量的动画演示. 需要兼容的领导器件.

方法A:键盘遥控操作

python3 -m roboticscenter.teleop.keyboard \
  --can-interface can0 \
  --speed 0.05  # end-effector speed in m/s

关键键键 (在发射时显示在终端):

Key	Action
W / S	Forward / Back (X axis)
A / D	Left / Right (Y axis)
Q / E	Up / Down (Z axis)
R / F	Roll left / Roll right
H	Return to home
Ctrl+C	Stop and exit

方法B:空间鼠标遥控操作

# Install SpaceMouse driver dependency
pip install pyspacemouse

# Launch teleop with SpaceMouse
python3 -m roboticscenter.teleop.spacemouse \
  --can-interface can0 \
  --translational-speed 0.1 \  # m/s max
  --rotational-speed 0.5       # rad/s max

按空间鼠标向前移动终端效应器,向上移动它,然后扭转转手腕. 绘图在卡特西亚空间中为1: 1. 在进入数据收集之前练习5分钟.

方法C:雷罗波特电操作

雷罗伯特的内置电话运行器与键盘或SpaceMouse一起工作,并直接将节目记录到您将用于训练的雷罗伯特数据集格式:

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=linker_bot_o6 \
  --control.type=teleoperate \
  --control.fps=30

按空间开始/停止录制一集.按Q停止. 按节默认保存到T3. 在4个单元之前,熟悉此工作流程,在那里你将使用它与任务和相机.

工作场所校准检查

在您的第一次远程手术前,请检查您没有控制手臂进入自己的身体或部:

1. 开始在主位置 (所有关节是零).
2. 移动在X (向前) 150mm 臂应无碰撞地伸向桌子.
3. 移动在 +Z (上) 100mm 臂应该自由地抬起.
4. 转左和右的关节1°45°,确认没有电缆电压或机械结合.

单元3完成,当...

您已经使用您选择的方法 (键盘,SpaceMouse或领导跟随者) 完成了5分钟连续的远程操作会议.手臂对所有6个输入轴都能顺利响应.您可以可靠地返回主位置.您已经练习了LeRobot控制_机器人远程操作脚本,并知道如何启动/停止录制集.

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