软件和SDK

五个单元中的第二个 · 软件和SDK · ~2小时

设置完整的软件堆:LinkerBot SDK,ROS2控制器,Python中的LeRobot集成和联合位置控制.在转向远程操作之前运行脚本的多关轨迹.

步骤1:Python SDK和虚拟环境

# Create a dedicated venv for the O6
python3 -m venv ~/o6-env
source ~/o6-env/bin/activate

# Install the LinkerBot SDK and data dependencies
pip install roboticscenter lerobot numpy torch torchvision

# Verify the import works
python3 -c "from roboticscenter.o6 import O6Robot; print('SDK OK')"

步骤 2: ROS2 控制器设置

链接Bot ROS2 包将O6作为一个标准的 T6硬件接口. 这允许您使用任何与ROS2兼容的规划器,MoveIt2或您自己的控制器.

mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/roboticscenter/linkerbot_ros2.git

cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

启动控制器,用连接的手臂:

ros2 launch linkerbot_bringup o6_bringup.launch.py \
  can_interface:=can0

在第二个终端,确认联合国家主题发布:

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic echo /joint_states --once

步骤3:共同限制的参考

Joint	Min (rad)	Max (rad)	Max Vel (rad/s)
Joint 1 (base rotation)	-3.14	+3.14	1.5
Joint 2 (shoulder)	-2.09	+2.09	1.5
Joint 3 (elbow)	-2.62	+2.62	1.5
Joint 4 (forearm roll)	-3.14	+3.14	2.0
Joint 5 (wrist pitch)	-1.57	+1.57	2.0
Joint 6 (wrist roll)	-3.14	+3.14	2.0

第四步: 运行一个脚本轨迹

这样验证了所有6个关节都响应了位置命令.

from roboticscenter.o6 import O6Robot
import time

robot = O6Robot(can_interface="can0")
robot.connect()
robot.enable_torque()

# Move to a pre-reach position
print("Moving to pre-reach...")
robot.move_joints(
    positions=[0.0, -0.5, 1.0, 0.0, 0.5, 0.0],  # radians
    speed_fraction=0.2
)
time.sleep(3)

# Reach forward (extend joint 2 and 3)
print("Reaching forward...")
robot.move_joints(
    positions=[0.0, -1.0, 1.5, 0.0, 0.5, 0.0],
    speed_fraction=0.2
)
time.sleep(3)

# Return to home
print("Returning to home...")
robot.move_to_home(speed_fraction=0.2)
time.sleep(3)

robot.disable_torque()
robot.disconnect()
print("Trajectory complete")

在脚本运动期间,保持手远离手臂工作空间. 在第一次尝试时,使用T8或更低的手臂,并在增加速度之前仔细观察手臂以免出现意外的运动.

步骤5: LeRobot SDK 集成

确认LeRobot可以使用提供的机器人配置与O6通信:

python3 -c "
from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot
robot = make_robot('linker_bot_o6')
robot.connect()
obs = robot.capture_observation()
print('Observation keys:', list(obs.keys()))
robot.disconnect()
"

如果您看到一个T11,请检查CAN接口,并确认手臂是否电源和响应.

单元2完成,当...

编程轨迹通过两个路线点运行所有6个关节,然后返回家园.LeRobot的T13返回一个有效的观察命令.你理解了关节限制表,并且不会控制这些范围之外的位置.

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