导向

方向

了解LinkerBot O6是什么,CAN公交通信是如何运作的,你将在这个路径中建立什么,

阅读并确认所有先决条件,然后再转到单元1.

链接机器人O6是什么?

LinkerBot O6 是一个为桌面操纵研究和模仿学习设计的6度自由协作机器人臂.它通过CAN巴斯接口通信,使用OpenArm 1 的SocketCAN堆,使其直接与ROS2和LeRobot数据管道集成.

自由程度

其他类型

沟通

卡车

控制率

子

实用载荷

子

达到

的

接口

插座 / USB-CAN

如何运行CAN巴士 (简短版本)

控制区网络 (CAN) 是O6使用的串行巴士协议,以发送联合命令并以高频率接收联合反.您的计算机通过USB到CAN适配器连接到手臂.Linux将其作为一个称为T0的网络接口.您每次启动一次 (或通过udev规则) 配置它,然后任何程序都可以在它上打开插座.

如果您完成了OpenArm 1路径,则CAN设置是相同的.如果没有,则单元1将从零开始覆盖整个设置.

你将在这个道路上建立什么

1. 运行CAN巴士连接和验证的联合状态阅读.
2. 控制接口,可驱动所有6个关节.
3. 使用键盘,SpaceMouse或领导跟踪器件的直播电话操作.
4. 一个LeRobot数据集,有50多个高质量的演示节目.
5. 经过培训的ACT或扩散政策检查点,达到您的任务成功率 ≥70%.

条件 检查列表

• Ubuntu 22.04 LTS安装和更新 (T1)
• 已安装和采购的ROS2 适量 (T2返回T3)
• T4可用的Python 3.10+
• 基本 Linux 命令行熟悉性 (cd, ls, sudo, apt)
• 基本的Python熟悉性 (进口,函数,循环)
• 路上可用10小时

硬件检查列表

• 连接器Bot O6 臂部
• 电源 (用手臂供应)
• 连接器 (PEAK PCAN-USB或兼容)
• 上前必须固定安装板或上
• 移动网络或RealSense (用于45单位的数据收集)

安全的基本原理

6是一个为人类安全的接近而定的协作臂,

• 动力前,总是把手臂挂起来.
• 在第一次运行脚本时,不要把手放在工作空间外.
• 移动手臂没有集成的电子停止按.关闭终端或按Ctrl+C来停止运行脚本. 视此为您的软件电子停止.
• 开始慢慢的关节速度 (最大的30%以下),直到你理解手臂的运动范围.

路径时间分类

Unit	Topic	Time
0	Orientation	45 min
1	Hardware Setup	1.5 h
2	Software & SDK	2 h
3	First 遥操作	1.5 h
4	Data Collection	2 h
5	Train & Deploy	3 h

零部完成时...

您已经审查了所有先决条件,并确认您拥有所需的硬件,软件和时间.您在概念层面上了解CAN巴士.您已经阅读了安全基础.您准备好在1个单元中物理设置O6.

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