上部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部

五分之一的3个单位 · 上部部电操作 · ~4小时

设置VR或领导跟随手臂远程操作.控制头部姿势和手臂关节.了解CUSTOM模式的限制和举起装置的要求.到最后,你将完成一个连续的5分钟的远程操作.

客户端模式需要起重装置. 在客户端模式下控制臂,K1的腿部不控制运动.机器人必须靠悬挂装置或支支架来防止身体上部的重量中心转移而跌倒.

远程操作方法

虚拟现实遥控操作 (问题3)

测试器可以在实时中追踪你的头和手姿势.K1反射头/和手臂终端效应器位置.最适合自然,表达式示范.需要k1_vr_teleop ROS2节点.

领导者跟随者

物理领导外骨架或臂系统可以将关节角反射到K1.更高的精度来操纵.需要兼容的领导硬件.

步骤1:控制头部姿势

开始使用头部控制,它不需要客户端模式,风险较低.

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode, HeadCommand
import time

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)

# Sweep head yaw
for yaw in range(-45, 46, 5):  # -45 to +45 degrees
    cmd = HeadCommand(yaw_deg=float(yaw), pitch_deg=0.0)
    robot.send_head_command(cmd)
    time.sleep(0.1)

# Return to center
robot.send_head_command(HeadCommand(yaw_deg=0.0, pitch_deg=0.0))
time.sleep(1)

robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

步骤2: 控制手臂在定制模式下

在继续前,安装起重器件,检查K1是否悬挂或在支站上,使腿部不跌倒.

from booster_robotics_sdk import ArmCommand

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
time.sleep(1)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)
robot.set_mode(RobotMode.CUSTOM)
time.sleep(2)

# Move right arm to a predefined configuration
# Joints: [shoulder_pitch, shoulder_roll, shoulder_yaw, elbow_pitch,
#          wrist_pitch, wrist_roll, wrist_yaw]  — in radians
home_config = [0.0, -0.3, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(2)

# Reach forward
reach_config = [0.4, -0.3, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=reach_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(3)

# Return to home and shutdown
robot.send_arm_command(ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2))
time.sleep(2)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(3)
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

步骤3:VR远程操作会议

# Launch K1 VR teleop node (requires Quest 3 connected via Air Link or USB)
ros2 launch k1_teleop k1_vr_teleop.launch.py \
  robot_ip:=192.168.10.102 \
  vr_device:=quest3

在第一个运动之前,校准你的T-姿势. 练习5分钟前继续进入4.

头和臂的关节限制

Joint	Min	Max	Unit
Head Yaw	-90	+90	deg
Head Pitch	-40	+30	deg
Shoulder Pitch	-1.57	+1.57	rad
Elbow Pitch	0.0	+2.09	rad

单元3完成,当...

头和音响对命令作出正确反应.CUSTOM模式中的臂控制与起重装置一起工作.您完成了5分钟的VR或领导跟随者远程操作会议.您可以无误过渡到PREP → CUSTOM → PREP → DAMP.

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