启动和基本运动

五个单元中的一个 · 启动和基本运动 · ~2.5小时

电源在K1,配置你的网络,安装SDK,SSH验证服务,阅读联合状态,并发送你的第一个命令在DAMP模式.到这个单元结束时,SDK已经工作,你已经确认了现场联合远程测量.

** 对于此装置需要一个探测器.**您第一次使用55公斤的人形机.在连接电源之前,您的探测器必须与测试的电子站点进行联系.

步骤1: 启动和启动序列

没有任何问题,我们需要一个解决方案.

1. 检查K1在安全上,在3m ×3m清洁区域中部.
2. 探测器将在手中拿到电子站点.
3. 连接您的主机电脑的以太网电缆到K1的以太网端口.
4. 连接电源.K1的LED将开始启动序列.
5. 预测时间为60秒,然后将看到一个最后的LED状态,显示了状态准备.

步骤2:网络配置

# Configure your PC's Ethernet interface
sudo ip addr flush dev eth0
sudo ip addr add 192.168.10.10/24 dev eth0
sudo ip link set eth0 up

# Verify connectivity
ping -c 4 192.168.10.102

如果 ping 没有响应,请检查: (1) K1 完全启动, (2) 以太网电缆在两端都坐落, (3) 您使用正确的网络接口名称 (使用 T5列出接口).

步骤3: SSH进入K1

ssh booster@192.168.10.102
# Default password: booster123 (change this in production)

# Verify services are running
sudo systemctl status booster_control.service

控制服务应是活跃的,并且运行.如果没有,请查看T6以查找错误信息.

步骤 4: 安装 SDK 在主机PC上

python3 -m venv ~/.venvs/booster-k1
source ~/.venvs/booster-k1/bin/activate
pip install booster_robotics_sdk_python

步骤5:阅读联合国家

您的第一个SDK互动. 这只读到联合状态没有动作命令.

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()

# Confirm current mode
state = robot.get_state()
print(f"Mode: {state.mode}")
assert state.mode == RobotMode.DAMP, "Robot is not in DAMP mode — stop here"

# Read all joint positions
print(f"Joint positions (rad): {state.joint_positions}")
print(f"IMU euler (deg): {state.imu_euler}")

robot.disconnect()

步骤 6: 首命令 确认DAMP行为

在DAMP中,你可以轻轻地手动机器人的肢体. 在转向单位2之前,请检查这一点.

# Confirm DAMP is active
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
state = robot.get_state()
print(f"Mode after set: {state.mode}")  # Should print: DAMP
robot.disconnect()

随着DAMP确认,轻轻地推进一个臂.你应该感觉到抵抗力非常低.不要推进肢到它们的终端站点.

单元1完成,当...

您可以通过192.168.10.102调用,SDK连接并读取联合状态,没有错误,模式显示DAMP,并且通过轻轻移一个肢体来确认DAMP行为.记录T7的输出,您将在单元2进行比较.

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