安全与指导:在你开电之前

五个单位0·安全与指导 · ~45分钟

在你做任何事之前,这个单元是强制性的.这里没有代码.

为什么这个单元存在: 增强器K1重约55公斤,可以在意想不到的运动中产生严重伤害的力量.大多数人形事故发生在前五次会议中,操作员之前内化安全规则.仔细阅读这个单元它存在,所以你不会成为统计.

你会建立什么

在此过程结束时,您将在Booster K1上运行一个工作的全身操纵政策.您将使用VR或领导跟随者远程操作收集全身示范,训练模仿学习政策,并部署它,K1在站立和平衡时自主完成操纵任务.

规则 不可谈判

违反这些规则可能造成严重伤害和/或永久性机器人损害

• 单元0之后每次会议至少有2人.一个操作员,一个专用观察员.
• **3m ×3m的最低清洁地板面积.**在活跃运营期间,没有家具,没有电缆,没有人进入这个区域.
• 需要安全. K1 车下周围的体育场地板是或泡的.
• **在PREP中,不要在5+秒前进入WALK模式.**平衡控制器需要时间启动.
• **如果K1开始掉下来 退后.不要抓住它.**一个55公斤的人形掉下来对一个人造成严重伤害.让它掉到床上.
• 按下它,检查机器人达到零扭矩 (DAMP),然后放开.
• K1在WALK或CUSTOM模式中永远不要被监督.* 退出之前总是返回DAMP.

紧急停车:设置和测试

电子停机必须在每次会议之前进行测试. 这不是可选的. 程序需要30秒.

1. 启动K1并等待充满启动 (~60秒).
2. 通过SDK连接到K1,确认模式是DAMP.
3. 按下电子停止按. 检查K1的关节阻力下降 (所有关节都会在DAMP模式下).
4. 放出电子停止,确认SDK重新连接,然后恢复到DAMP模式.
5. 只有经过此试验后才继续进入1个单元.

如果电子停止不产生预期的行为,请立即停止,并在继续前与Booster Robotics 支持联系.

工作空间设置检查列表

• K1站立位置周围3m ×3m清洁面积. 从基底中心测量,而不是机器人边缘.
• **安装安全.**覆盖全3m ×3m的运营区域.边缘被粘贴或固定以防止出行危险.
• **所有在周边路由的电缆.**电源电缆,以太网电缆和任何摄像头电缆都不得穿过运营区域.
• **操作员和观察员都能清楚地看到.
• 紧急出口清. 两人都能快速离开该地区,而不需要穿越机器人的路径.
• ** 发现器已了解和准备.** 您的发现器了解电子停止程序,它们的作用,以及何时使用电子停止与何时让机器人掉下来.

什么不能做

这一列表来自实验室中与人形机器人发生的真实事件和近似失误:

• 别指挥WALK,当有人距离机器人2米之内.
• PREP后不要立即转向WALK 至少等5秒.
• 没有安装起身器件的情况下,不要命令快速的臂部运动 (CUSTOM 模式).快速的上部运动可以使重量中心变得足够重,导致摔倒.
• 勿在滑滑的表面 (抛光混凝土,片,硬木) 上使用K1.
• 如果K1开始下降,不要试图手动重新平衡.
• 没有全面系统检查 (功率水平,关节温度,网络稳定性) 进行超过90分钟的数据收集会议.

软件前要求 (前1单元)

• Ubuntu 22.04 已本地安装. 对于最终硬件工作而言,并非在VM中安装. VM 仅适用于SDK测试.
• 运行T0以验证.
• ROS2 便安装. 运行T1以验证.
• **~100GB的空格磁盘空间.**用于ROS2,SDK,示范数据集和模型检查站.
• Ethernet电缆连接,网络界面配置. PC设置为192.168.10.10/24. K1 IP为192.168.10.102.

如何得到帮助

1. 检查每个单位的底部的完成检查它通常确切地识别了什么缺失.
2. 在 RCSV论坛 中发布你的Ubuntu版本,SDK版本,以及精确的错误或行为.
3. 阅读K1软件页面 查看SDK特定故障解决.
4. 联系Booster Robotics 支持硬件级别问题 (机动错误,启动故障).

零部完成时...

工作空间检查清单中的每一个项目都得到了确认.您的发现器已被简报.电子站点已测试并功能.您在Ubuntu机器上至少有100GB的空格盘空间.您已经阅读并理解了上述"何无做"部分的所有规则.

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