ЛеРобот
Делаем искусственный интеллект для робототехники более доступным. Фреймворк + АКТ, СмолВЛА. Обнимающее лицо.
Обзор
LeRobot — это платформа PyTorch для комплексного обучения роботов (имитация + RL). Он предоставляет наборы данных, архитектуры политик (ACT, SmolVLA), сценарии обучения и инструменты развертывания. SmolVLA — это модель VLA с 450 млн параметров. Наборы данных включают DROID-100, ALOHA, SO-100.
Политические модели
- ACT — Action Chunking Transformer, ~1,5 часа на A100 для 100 тыс. шагов
- СмолВЛА — 450 м VLA, ~5 ч на А100, 20 тысяч шагов.
Официальные ссылки
- huggingface.co/docs/lerobot — Документация
- github.com/huggingface/lerobot — Код
- Hugging Face Hub: леробот — Наборы данных и модели
Цитирование
См. репозиторий проекта для BibTeX и ссылок.