첫 번째 텔레오퍼레이션

5중 3부 · 첫 번째 텔레오퍼레이션 · ~ 1.5시간

키보드 컨트롤, 스페이스마우스, 리더 팔을 사용하여 실시간으로 O6를 구동하십시오. 마지막에 5 분 연속적인 텔레오퍼레이션 세션을 완료했습니다.

텔레오퍼레이션 도중 손을 깨끗 하게 유지 하십시오. 팔은 입력 시 즉시 반응 합니다. 팔이 예기치 않게 움직이면 모든 컨트롤을 풀어내서 터미널에서 Ctrl+C를 누르면 멈출 수 있습니다. 팔은 멈춰서 마지막 위치에서 유지 됩니다.

텔레오퍼레이션 방법

초보자

키보드 제어

화살표와 키보드 단축키를 사용하여 최종 효과자 위치를 제어하십시오. 느리지만 추가 하드웨어가 필요하지 않습니다. 초기 익숙하기 위해 좋습니다.

추천

스페이스마우스

3D 연결 SpaceMouse는 6축 입력으로 최종 효과 카르테시아 운동에 지도를 만듭니다. 직관적이고 빠른 품질 시범을 기록하는 가장 좋은 옵션.

고급

리더-따라자

두 번째 동일 또는 호환되는 팔이 리더 역할을 합니다. 최고 품질의 운동화 시범. 호환되는 리더 하드웨어를 필요로 합니다.

방법 A: 키보드 텔레오퍼레이션

python3 -m roboticscenter.teleop.keyboard \
  --can-interface can0 \
  --speed 0.05  # end-effector speed in m/s

주요 결합 (발사시 터미널에서 표시):

Key	Action
W / S	Forward / Back (X axis)
A / D	Left / Right (Y axis)
Q / E	Up / Down (Z axis)
R / F	Roll left / Roll right
H	Return to home
Ctrl+C	Stop and exit

방법 B: 스페이스마우스 텔레오퍼레이션

# Install SpaceMouse driver dependency
pip install pyspacemouse

# Launch teleop with SpaceMouse
python3 -m roboticscenter.teleop.spacemouse \
  --can-interface can0 \
  --translational-speed 0.1 \  # m/s max
  --rotational-speed 0.5       # rad/s max

스페이스마우스 을 앞으로 밀어서 최종 효과자를 앞으로 움직이고, 위로 움직이고 손목을 돌리기 위해 뒤집어 놓습니다. 지도는 카르테시오 공간에서 1:1입니다. 데이터 수집으로 이동하기 전에 5 분 동안 연습하십시오.

방법 C: 레로봇 텔레오퍼레이션

레로봇의 내장된 텔레오프 러너는 키보드 또는 스페이스마우스와 함께 작동하고 레로봇 데이터 세트 형식으로 직접 에피소드를 로그합니다.

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=linker_bot_o6 \
  --control.type=teleoperate \
  --control.fps=30

에피소드를 시작/정지하기 위해 공간을 누르세요. 종료하기 위해 Q를 누르세요. 에피소드는 기본적으로 T3로 저장됩니다. 작업과 카메라를 사용할 때 작업 장치 4 이전부터 이 작업 흐름에 익숙해져보세요.

작업 공간 캘리브레이션 검사

첫 번째 텔레오퍼레이션 전에 팔을 자신의 몸이나 마운트에 지휘하지 않는지 확인하세요.

1. 홈 위치에서 시작하세요 (모든 관절은 0입니다).
2. +X (앞으로) 150mm 팔은 충돌 없이 테이블 쪽으로 도달해야 합니다.
3. +Z (아래) 100mm로 이동해 팔이 자유롭게 들어올려야 한다.
4. 좌우로 45° 로 1개의 관절을 돌면 케이블 긴장이나 기계적 결합이 없다는 것을 확인합니다.

3단체 완료...

선택된 방법 (키보드, 스페이스마우스, 또는 리더-포고) 을 사용하여 5 분 동안 연속적인 텔레오퍼레이션 세션을 완료했습니다. 팔은 입력의 6 개의 축에 원활하게 반응합니다. 당신은 안정적으로 홈 위치로 돌아갈 수 있습니다. 당신은 레로봇 제어_로봇 텔레오프 스크립트를 연습하고 에피소드 녹화를 시작/정지하는 방법을 알고 있습니다.

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