소프트웨어 & SDK

5중 2부 · 소프트웨어 & SDK · ~ 2시간

리커봇 SDK, ROS2 컨트롤러, 레로봇 통합 및 파이썬에서 공동 위치 제어를 설치합니다. 텔레오퍼레이션으로 이동하기 전에 스크립트 된 멀티-관절 궤도를 실행하십시오.

단계 1: 파이썬 SDK 및 가상 환경

# Create a dedicated venv for the O6
python3 -m venv ~/o6-env
source ~/o6-env/bin/activate

# Install the LinkerBot SDK and data dependencies
pip install roboticscenter lerobot numpy torch torchvision

# Verify the import works
python3 -c "from roboticscenter.o6 import O6Robot; print('SDK OK')"

단계 2: ROS2 컨트롤러 설정

LinkerBot ROS2 패키지는 O6를 표준 T6 하드웨어 인터페이스로 노출시킵니다. 이것은 ROS2 호환 가능한 계획자, MoveIt2 또는 자신의 컨트롤러를 사용할 수 있습니다.

mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/roboticscenter/linkerbot_ros2.git

cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

팔이 연결된 컨트롤러를 시작하세요:

ros2 launch linkerbot_bringup o6_bringup.launch.py \
  can_interface:=can0

두 번째 터미널에서, 공동 국가 주제가 발표하고 있는 것을 확인합니다.

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic echo /joint_states --once

단계 3: 공동 한계 참조

Joint	Min (rad)	Max (rad)	Max Vel (rad/s)
Joint 1 (base rotation)	-3.14	+3.14	1.5
Joint 2 (shoulder)	-2.09	+2.09	1.5
Joint 3 (elbow)	-2.62	+2.62	1.5
Joint 4 (forearm roll)	-3.14	+3.14	2.0
Joint 5 (wrist pitch)	-1.57	+1.57	2.0
Joint 6 (wrist roll)	-3.14	+3.14	2.0

4단계: 스크립트 로 된 궤도를 실행 하십시오

이 방법은 6개의 관이 위치 명령에 응답하는 것을 확인합니다. 첫 번째 실행에 T7을 낮게 유지하십시오.

from roboticscenter.o6 import O6Robot
import time

robot = O6Robot(can_interface="can0")
robot.connect()
robot.enable_torque()

# Move to a pre-reach position
print("Moving to pre-reach...")
robot.move_joints(
    positions=[0.0, -0.5, 1.0, 0.0, 0.5, 0.0],  # radians
    speed_fraction=0.2
)
time.sleep(3)

# Reach forward (extend joint 2 and 3)
print("Reaching forward...")
robot.move_joints(
    positions=[0.0, -1.0, 1.5, 0.0, 0.5, 0.0],
    speed_fraction=0.2
)
time.sleep(3)

# Return to home
print("Returning to home...")
robot.move_to_home(speed_fraction=0.2)
time.sleep(3)

robot.disable_torque()
robot.disconnect()
print("Trajectory complete")

** 스크립트 동작 중에 팔의 작업 공간에서 손을 멀리 두십시오. 첫 번째 시도에서 T8 또는 아래로 실행하고 속도를 증가하기 전에 예상치 못한 움직임에 대해 팔을 자세히 관찰하십시오.

단계 5: 레로봇 SDK 통합

확인 LeRobot이 제공된 로봇 구성을 사용하여 O6와 통신할 수 있습니다:

python3 -c "
from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot
robot = make_robot('linker_bot_o6')
robot.connect()
obs = robot.capture_observation()
print('Observation keys:', list(obs.keys()))
robot.disconnect()
"

카메라가 구성되어 있는 경우 T9 (공동 위치 및 속도가) 와 T10 같은 키를 보아야 합니다. T11을 보시면 CAN 인터페이스를 확인하고 팔이 작동하고 반응하는지 확인하세요.

2부대 완료...

ROS2 컨트롤러는 오류 없이 시작되고 T12가 게시되고 있습니다. 스크립트 된 궤도는 두 개의 워크포인트를 통해 6 개의 관절을 모두 실행하고 집으로 돌아옵니다. 레로봇의 T13는 유효한 관찰 디렉트를 반환합니다. 당신은 공동 한계 테이블을 이해하고 그 범위 밖에서 위치를 지휘하지 않습니다.

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