방향성
리커봇 O6 학습 경로를 통해 학습을 하게 되죠. 하드웨어 개요, CAN 버스 기본, 안전 체크리스트, 그리고 무엇을 만들지. ~ 45분
5의 0 단위 · 방향 · ~ 45분
링크버트 O6가 무엇인지, CAN 버스 통신이 어떻게 작동하는지, 이 과정에서 무엇을 만들지, 그리고 상자를 열기 전에 필요한 모든 것을 가지고 있는지 확인하세요.
이 오리엔테이션 유닛은 아직 하드웨어가 필요하지 않습니다. 유닛 1으로 이동하기 전에 모든 전제 조건을 읽어 확인합니다.
린커봇 O6은 무엇 입니까?
링크버트 O6는 테이블탑 조작 연구 및 모방 학습을 위해 설계된 6도 자유의 협력 로봇 팔입니다. 그것은 CAN 버스 인터페이스를 통해 통신합니다. OpenArm 1에서 사용되는 동일한 SocketCAN 스택이 ROS2 및 LeRobot 데이터 파이프라인과 통합하기 쉽도록합니다.
자유 의 정도
6 DOF
통신
CAN 버스
통제율
500 Hz
이용용 부하
3kg
엑스레이
~ 600mm
인터페이스
소켓캐너 / USB-캐너
CAN 버스가 어떻게 작동하는지 (단편 버전)
CAN (Controller Area Network) 는 O6에서 공동 명령어를 전송하고 높은 주파수에서 공동 피드백을 수신하는 일련 버스 프로토콜이다. 컴퓨터는 USB-to-CAN 어댑터를 통해 팔에 연결된다. 리눅스는
OpenArm 1 경로를 완료한 경우, CAN 설정은 동일합니다. 그렇지 않으면, Unit 1는 처음부터 전체 설정을 덮습니다.
이 길 에서 무엇 을 쌓아 올 것 입니까?
- 작동하는 CAN 버스 연결과 검증된 공동 상태 읽기
- ROS2 제어 인터페이스가 6개의 관절을 모두 작동시킵니다.
- 키보드, 스페이스마우스 또는 리더-포로우 하드웨어를 사용하는 라이브 텔레오퍼레이션 세션
- 50개 이상의 수준 높은 시범 에피소드를 가진 레로봇 데이터 세트.
- 훈련된 ACT 또는 방전 정책 검사점이 작업에 ≥70%의 성공을 달성합니다.
전제 조건 체크리스트
- Ubuntu 22.04 LTS 설치 및 업데이트 (
T1 ) - ROS2 Humble 설치 및 공급 (
T2 반환 T3 ) - 파이썬 3.10+와
T4 가 사용 가능 - 기본 리눅스 명령 줄 친숙함 (cd, ls, sudo, apt)
- 기본 파이썬 친숙함 (이입, 함수, 루프)
- ~ 경로를 가로지르는 10시간
하드웨어 체크리스트
- LinkerBot O6 팔 단위
- 전력 공급 (팔로 공급)
- USB-CAN 어댑터 (PCAN-USB 또는 호환성)
- 마운팅 플레이트 또는 벤치 클램프
팔이 전원을 사용하기 전에 고정되어야 합니다 - USB 웹캠 또는 RealSense (부동 4
5에서 데이터 수집을 위해)
안전 기본
O6는 인간에게 안전한 접근을 위해 평가된 협업 팔이지만, 표준 예방 조치가 여전히 적용됩니다.
- 항상 가동 하기 전 에 팔 을 얹어 놓으십시오.
이 움직일 때 이 없는 팔 은 이거나 흔들립니다. - 스크립트를 처음 실행할 때 작업 공간에서 손을 멀리하십시오.
- 이 팔에는 통합된 e-stop 버튼이 없습니다. 터미널을 닫거나 Ctrl+C를 누르면 스크립트를 실행하는 것을 중지합니다. 이것은 소프트웨어 e-stop라고 생각하십시오.
- 팔의 움직임 범위를 이해하는 때까지 느린 관절 속도가 (최고의 30% 이하) 를 시작하십시오.
경로 시간 분단
| Unit | Topic | Time |
|---|---|---|
| 0 | Orientation | 45 min |
| 1 | Hardware Setup | 1.5 h |
| 2 | Software & SDK | 2 h |
| 3 | First 원격조작 | 1.5 h |
| 4 | Data Collection | 2 h |
| 5 | Train & Deploy | 3 h |
Unit 0 완료 언제...
모든 전제조건을 검토하고 필요한 하드웨어, 소프트웨어 및 시간을 가지고 있음을 확인했습니다. 개념적 차원에서 CAN 버스를 이해했습니다. 안전 기본 사항을 읽었습니다. 당신은 물리적으로 1 단위에서 O6를 설정할 준비가되었습니다.
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