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Booster K1 Path(으)로 돌아가기

전체 몸 으로 시위 를 수집 한다

부스터 K1에서 온몸 인형 시범을 수집합니다. 다 카메라 설정, k1_agent.py, 30+ DoF 데이터셋 형식, 안전 프로토콜, 품질 필터링.

5중 4부 · 전체 신체 데이터 수집 · ~4시간

녹음 파이프라인을 설정하고 카메라를 구성하고, k1_agent.py를 사용하여 에피소드를 스트리밍하고 녹음하고, 데이터 세트에 품질 필터링을 적용합니다. 목표: 50 개의 높은 품질의 전체 신체 시범 에피소드.

데이터 수집 중에 모든 표준 안전 프로토콜이 적용됩니다. 스포터, 손에 전자 정류, 3m × 3m 깨끗한 영역, VR 세션에 30분 동안 운영자 회전.

카메라 설정

전체 신체 조작 시술에 최소 두 개의 카메라가 권장됩니다.

  • ** 헤드 마운트된 자존심 카메라** 로봇의 관점에서 팔 작업 공간을 캡처합니다. K1의 머리에 마운트합니다. Intel RealSense 또는 USB 웹캠 1280×720 @ 30 fps.
  • ** 외부 고정 카메라** 전체 몸과 작업 장면을 촬영합니다. 허리 높이의 약 3m에 있는 삼각지대에 올라갑니다. 1920×1080 @ 30 fps.
  • ** 손목 카메라 (선택) ** 최종 효과자 가시성이 중요 한 미세한 조작 작업에 좌측과 오른손잡이 카메라를 추가합니다.

k1_agent.py로 녹음 세션을 시작

python k1_agent.py \
  --robot-ip 192.168.10.102 \
  --platform-url https://fearless-backend-533466225971.us-central1.run.app \
  --record \
  --task "pick up the red block from the table" \
  --cameras head_cam,external \
  --episode-timeout 60 \
  --output-dir ./recordings/session_001/

에이전트는 실시간으로 공동의 텔레메트리를 플랫폼으로 스트리밍하고 로컬 복사본을 저장합니다. 각 에피소드를 시작 및 중지하려면 키보드 단축키 (전설: 공간) 를 사용합니다.

데이터셋 형식

각 에피소드는 디렉토리로 저장됩니다.

recordings/session_001/episode_000001/
  joint_states.npy   # [T, 44] — positions and velocities for 22 joints
  imu.npy            # [T, 6]  — accel + gyro
  head_pose.npy      # [T, 2]  — yaw and pitch
  head_cam.mp4       # 1280x720 @ 30 fps
  external.mp4       # 1920x1080 @ 30 fps
  timestamps.npy     # [T] unix timestamps
  metadata.json      # {task, success, duration_s, operator}

품질 필터링 프로토콜

각 세션 후 훈련 데이터 세트에 추가하기 전에 에피소드를 검토하고 필터링하십시오.

  1. 플랫폼 리뷰 패널에서 각 에피소드를 시청하십시오 (또는 T2)
  2. 에피소드를 T3로 표시하면 작업이 끝에서 끝까지 완료된 경우에만 표시합니다.
  3. 로봇이 불안정하거나, 거의 떨어지는 경우 또는 조작자가 개입한 경우를 폐기하십시오.
  4. 카메라 스트림이 완료되었는지 확인합니다. 작업 영역의 프레임이나 점포가 떨어지지 않습니다.
  5. 5부 훈련에 가기 전에 50개의 성공적인 에피소드를 목표로 한다.

회의 안전성 프로토콜

  • 최대 60초의 에피소드 기간. 짧은 에피소드는 더 쉽게 필터링하고 위험도 낮습니다.
  • VR 세션에서 30분마다 운영자를 돌립니다.
  • 20번마다 관절 온도를 확인: T4. 관절이 60°C 이상이면 10분 동안 멈추십시오.
  • 모든 사건 (사고, 거의 떨어지는 사건, 중단된 사건) 을 세션 메모에 기록하십시오.

4단체 완료...

데이터 세트에 50 개 이상의 에피소드가 T5로 표시되어 있습니다. 카메라 스트림은 모두 50 개에 걸쳐 완전합니다. 공동 상태 시간표는 연속 (공백이 없습니다). 모든 에피소드를 검토하고 품질 체크리스트에 실패한 에피소드를 폐기했습니다. 데이터 세트 디렉토리는 적어도 한 가지 추가 위치로 백업됩니다.

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