몸 위쪽 의 텔레오퍼레이션

5분의 3 단위 · 몸 위쪽의 텔레오퍼레이션 · ~ 4시간

VR 또는 리더-포로우 팔의 텔레오퍼레이션을 설정하세요. 머리 자세와 팔 관절을 제어하세요. CUSTOM 모드 제한과 리프트 픽처 요구 사항을 이해하세요. 마지막에 5 분 연속적인 텔레오퍼레이션 세션을 완료하실 것입니다.

CUSTOM 모드는 리프트 픽처가 필요합니다. CUSTOM 모드에서 팔 관절을 지휘할 때, K1의 다리는 이동 제어 아래 있지 않습니다. 로봇은 몸 위중중의 이동에서 떨어지지 않도록 매달린 픽처 또는 지원 스탠드를 지원해야합니다.

텔레오퍼레이션 방법

VR 텔레오퍼레이션 (문제 3)

메타퀘스트 3는 머리와 손 자세를 추적합니다. K1는 머리 yaw/pitch 및 팔 끝 효과자 위치를 실시간으로 반영합니다. 자연적이고 표현적인 시범을 위해 가장 좋습니다. k1_vr_teleop ROS2 노드를 필요로합니다.

리더-따라자

물리적인 리더 외골격이나 팔 시스템은 K1에 관절 각을 반영합니다. 조작에 대한 더 높은 정확성. 호환 가능한 리더 하드웨어가 필요합니다.

단계 1: 헤드 포지 제어

헤드 컨트롤부터 시작하면 커스터 모드가 필요 없고 위험도 낮습니다.

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode, HeadCommand
import time

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)

# Sweep head yaw
for yaw in range(-45, 46, 5):  # -45 to +45 degrees
    cmd = HeadCommand(yaw_deg=float(yaw), pitch_deg=0.0)
    robot.send_head_command(cmd)
    time.sleep(0.1)

# Return to center
robot.send_head_command(HeadCommand(yaw_deg=0.0, pitch_deg=0.0))
time.sleep(1)

robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

단계 2: 커스터먼 모드에서 팔 제어

계속하기 전에 리프트 장비를 설치하고 K1가 잠겨 있거나 다리가 떨어지지 않도록 지원 스탠드에 있는 것을 확인합니다.

from booster_robotics_sdk import ArmCommand

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
time.sleep(1)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)
robot.set_mode(RobotMode.CUSTOM)
time.sleep(2)

# Move right arm to a predefined configuration
# Joints: [shoulder_pitch, shoulder_roll, shoulder_yaw, elbow_pitch,
#          wrist_pitch, wrist_roll, wrist_yaw]  — in radians
home_config = [0.0, -0.3, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(2)

# Reach forward
reach_config = [0.4, -0.3, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=reach_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(3)

# Return to home and shutdown
robot.send_arm_command(ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2))
time.sleep(2)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(3)
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

단계 3: VR 텔레오퍼레이션 세션

# Launch K1 VR teleop node (requires Quest 3 connected via Air Link or USB)
ros2 launch k1_teleop k1_vr_teleop.launch.py \
  robot_ip:=192.168.10.102 \
  vr_device:=quest3

세션에서는 Quest 3의 상층에 상태 패널이 표시됩니다. 첫 번째 동작 전에 T-포즈를 캘리버링하세요. 4 단위로 이동하기 전에 5분 연속 연습하세요.

머리 와 팔 의 공동 한계

Joint	Min	Max	Unit
Head Yaw	-90	+90	deg
Head Pitch	-40	+30	deg
Shoulder Pitch	-1.57	+1.57	rad
Elbow Pitch	0.0	+2.09	rad

3단체 완료...

헤드 yaw 및 피치는 명령에 올바르게 반응합니다. CUSTOM 모드에서 팔 제어는 리프트 장치와 작동합니다. 당신은 5 분 동안 VR 또는 리더-따라자 텔레오퍼레이션 세션을 완료했습니다. 당신은 오류 없이 PREP → CUSTOM → PREP → DAMP 전환 할 수 있습니다.

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