이동통신

5개 중 2개 부대 · 이동통신 · ~ 3시간

DAMP → PREP → WALK 모드 순서. 속도 명령, 옆 이동, yaw 회전, 그리고 올바른 안전 종료 순서. 이것은 당신의 첫 번째 실제 걷기 세션입니다.

이 단위 전체에 걸쳐 전자 정지 장치가 필요합니다. 혼자 WALK 모드로 전환하지 마십시오. 모든 걷기 명령에 로봇으로부터 최소 2m 떨어져 있습니다.

모드 순서 를 이해 하는 것

K1는 특정 순서로 모드를 통과해야 합니다. 단계를 건너뛰는 것은 떨어지는 원인이 됩니다. 항상 이 순서를 통과하십시오.

DAMP → PREP → WALK

그리고 종료 시 항상 역으로 돌아가세요:

걷기 → 준비 → DAMP

단계 1: 제어 된 PREP 전환

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode
import time

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()

# Start from DAMP (should already be in DAMP after Unit 1)
state = robot.get_state()
assert state.mode == RobotMode.DAMP, "Must start from DAMP"

print("Entering PREP — robot will stand up slowly")
robot.set_mode(RobotMode.PREP)

# Wait for PREP to stabilize — this is mandatory
print("Waiting 5 seconds for PREP stabilization...")
time.sleep(5)

state = robot.get_state()
print(f"Mode confirmed: {state.mode}")
print(f"IMU pitch (should be near 0): {state.imu_euler[1]:.2f} deg")

단계 2: WALK를 입력하고 먼저 속도 명령을 보내

from booster_robotics_sdk import LocomotionCommand

print("Entering WALK mode — spotter ready?")
robot.set_mode(RobotMode.WALK)
time.sleep(2)  # Stabilize in WALK

# Walk forward at 0.2 m/s for 3 seconds
print("Walking forward...")
cmd = LocomotionCommand(vx=0.2, vy=0.0, vyaw=0.0)
robot.send_locomotion_command(cmd)
time.sleep(3)

# Stop
robot.send_locomotion_command(LocomotionCommand(vx=0, vy=0, vyaw=0))
time.sleep(1)

3단계: 옆구리 이동 및 발음

# Step sideways (right)
cmd = LocomotionCommand(vx=0.0, vy=-0.2, vyaw=0.0)
robot.send_locomotion_command(cmd)
time.sleep(2)
robot.send_locomotion_command(LocomotionCommand(vx=0, vy=0, vyaw=0))
time.sleep(1)

# Rotate in place (yaw)
cmd = LocomotionCommand(vx=0.0, vy=0.0, vyaw=0.3)
robot.send_locomotion_command(cmd)
time.sleep(3)
robot.send_locomotion_command(LocomotionCommand(vx=0, vy=0, vyaw=0))
time.sleep(1)

단계 4: 안전 종료 순서

# Always return to PREP before DAMP
print("Shutting down — entering PREP...")
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(3)

print("Entering DAMP...")
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
time.sleep(1)

robot.disconnect()
print("Done — robot is in DAMP (safe to handle)")

속도 제한 참조

Parameter	Min	Max	Unit
vx (forward/back)	-0.5	0.5	m/s
vy (lateral)	-0.3	0.3	m/s
vyaw (rotation)	-1.0	1.0	rad/s

첫 번째 세션에서 보수적인 값 (50% 최대) 을 시작하십시오. K1의 균형 컨트롤러는 안정성을 처리하지만, 제한 근처의 갑작스러운 명령 변경은 로봇이 넘어질 수 있습니다.

2부대 완료...

K1를 앞으로, 뒤로, 옆으로 성공적으로 걸어왔으며 Yaw 회전 기능이 작동했습니다. 안전 종료 순서를 (WALK → PREP → DAMP) 최소 두 번 수행했습니다. 계획되지 않은 떨어지는 일이 발생하지 않았습니다. Unit 3로 이동하기 전에 세션 메모를 기록하십시오.

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