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부팅 및 기본 동작

부스터 K1를 시작하여 네트워크를 구성하고 SDK를 설치하고, 합동 상태를 읽고, DAMP 모드에서 첫 동작을 명령합니다.

5개 중 1개 부트 & 기본 운동 · ~ 2.5시간

K1에 전력을 공급하고, 네트워크를 구성하고, SDK, SSH를 설치하여 서비스를 확인하고, 공동 상태를 읽고, DAMP 모드에서 첫 명령을 전송합니다. 이 단위의 끝으로, SDK가 작동하고, 실시간 공동 텔레메트리를 확인했습니다.

이 단위 에 필요한 탐지기. 당신은 55 kg 인형 기기를 처음으로 사용 중 이다. 전원을 연결 하기 전 에 스톱 테스트 를 하는 데 있어 탐지기 를 사용 해야 한다.

단계 1: 전력 켜고 부팅 순서

K1는 부팅 순서를 정의하고 있어 방해하지 마세요

  1. K1가 안전 매트에 있고 3m × 3m 깨끗한 영역의 중심에 있는지 확인합니다.
  2. 스포터가 손잡고 위치를 잡습니다.
  3. 호스트 PC에서 Ethernet 케이블을 K1의 Ethernet 포트에 연결하십시오.
  4. 전원을 연결하세요. K1의 LED는 부팅 순서를 시작합니다. 이 단계에서 로봇을 만지지 마십시오.
  5. 부팅 시퀀스가 완료되기까지 약 60초를 기다립니다. 준비 상태를 나타내는 최종 LED 상태가 표시됩니다.

단계 2: 네트워크 구성

# Configure your PC's Ethernet interface
sudo ip addr flush dev eth0
sudo ip addr add 192.168.10.10/24 dev eth0
sudo ip link set eth0 up

# Verify connectivity
ping -c 4 192.168.10.102

핑이 응답하지 않으면 확인: (1) K1이 완전히 부팅되어 있고, (2) 이더넷 케이블은 양쪽 끝에 위치하고 있으며, (3) 올바른 네트워크 인터페이스 이름을 사용하고 있습니다 ( 인터페이스 목록을 T5로 사용하십시오).

단계 3: K1에 SSH

ssh booster@192.168.10.102
# Default password: booster123 (change this in production)

# Verify services are running
sudo systemctl status booster_control.service

제어 서비스는 활성화되고 실행되어야 합니다. 그렇지 않으면 오류 메시지에 대한 T6를 확인하십시오.

단계 4: 호스트 PC에 SDK를 설치

python3 -m venv ~/.venvs/booster-k1
source ~/.venvs/booster-k1/bin/activate
pip install booster_robotics_sdk_python

5단계: 공동국가를 읽어 보세요

SDK의 첫 번째 상호작용이 있습니다. 이것은 단지 동작 명령이 없습니다.

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()

# Confirm current mode
state = robot.get_state()
print(f"Mode: {state.mode}")
assert state.mode == RobotMode.DAMP, "Robot is not in DAMP mode — stop here"

# Read all joint positions
print(f"Joint positions (rad): {state.joint_positions}")
print(f"IMU euler (deg): {state.imu_euler}")

robot.disconnect()

단계 6: 첫 번째 명령 DAMP 행동을 확인

DAMP 모드는 제로토크/하루의 방해를 의미합니다. DAMP에서는 로봇의 장을 손으로 부드럽게 움직일 수 있습니다. Unit 2로 이동하기 전에 이것을 확인하십시오.

# Confirm DAMP is active
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
state = robot.get_state()
print(f"Mode after set: {state.mode}")  # Should print: DAMP
robot.disconnect()

DAMP가 확인되면 팔 관절 중 하나를 부드럽게 밀어 넣으십시오. 당신은 매우 낮은 저항을 느낄 수 있습니다.

1단체 완료...

192.168.10.102를 핑할 수 있으며, SDK는 결부 상태를 오류 없이 연결하고 읽습니다. 모드는 DAMP를 보여줍니다. 그리고 한 장을 부드럽게 움직여서 DAMP 행동을 확인했습니다. T7 의 출력을 기록하면 2 단위에서 비교할 것입니다.

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