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Booster K1 Path(으)로 돌아가기

안전 및 방향: 전기를 켜기 전

부스터 K1 인형에 대한 안전 지향이 필수입니다. 긴급 정지 설정, 작업 공간의 클리어먼트, 무엇을 하지 말아야 하는지, 그리고 인형 안전이 데스크톱 팔과 왜 다르는지.

5분의 0 단위 · 안전 & 방향 · ~ 45분

K1에 대해 어떤 것도 하기 전에 이 단위는 필수입니다. 코드가 없습니다. 단위 1이 시작되기 전에 규칙과 이유, 설정만 완료해야 합니다.

이 단위 존재 이유: 부스터 K1는 약 55kg의 무게를 가지고 있으며 예상치 못한 움직임에 심각한 부상을 일으키는 힘을 생성할 수 있습니다. 대부분의 인형 사고는 운영자가 안전 규칙을 내면화하기 전에 첫 5 세션에서 발생합니다. 이 단위를 신중하게 읽으십시오.

당신 이 건설 할 것

이 경로 끝으로, 당신은 부스터 K1에서 생중계되는 작동하는체 전체 조작 정책을 갖게 될 것입니다. 당신은 VR 또는 리더-따라자 텔레오퍼레이션을 사용하여 전체 신체 시범을 수집하고, 모방 학습 정책을 훈련하고, K1이 서면서 균형을 맞추면서 자율적으로 조작 작업을 완료하는 동안 그것을 배포합니다.

규칙 협상 할 수 없는

이 규칙들을 위반하면 심각한 부상 및/또는 영구적인 로봇 피해가 발생할 수 있습니다

  • 0 단위 이후 한 세션에 최소 2명, 1명의 운영자, 1명의 전용 스포터.
  • ** 3m × 3m 최소 깨끗한 바닥 면적.** 활동 중 이 주변에서 가구나 케이블, 사람이 없습니다.
  • ** 안전 매트가 필요 합니다.** K1 아래와 그 주변에서 고무 또는 폼 체육관 바닥이 떨어지면 로봇이 손상되고 인근 사람들도 다칠 수 있습니다.
  • PREP에서 5초 이상 WALK 모드를 입력하지 마십시오. 균형 컨트롤러가 초기화되기까지는 시간이 필요합니다. 급속이 떨어지는 원인이 됩니다.
  • K1가 떨어지기 시작하면 뒤로 물러서서 잡지 마십시오. 55kg의 인형이 사람에게 떨어지면 심각한 부상을 입게 됩니다.
  • ** 각 세션 전에 e-stop를 테스트하십시오.** 그것을 누르세요, 로봇이 제로 토크 (DAMP) 를 가는지 확인하고, 그것을 풀어주십시오. 이것을 결코 건너뛰지 마십시오.
  • WALK 또는 CUSTOM 모드에서 K1를 감시 없이 떠나지 마십시오. 항상 물러나기 전에 DAMP로 돌아가십시오.

긴급 정지: 설치 및 시험

이-스톱은 모든 세션 전에 테스트되어야 합니다. 이것은 선택적이지 않습니다. 절차는 30초입니다.

  1. K1에 전력을 켜고 풀 부팅을 기다립니다 (~ 60초).
  2. SDK를 통해 K1에 연결하고 확인 모드는 DAMP입니다.
  3. e-stop 버튼을 누르면 K1의 관절 피력 감소 (DAMP 모드에서 모든 관절이 니다) 를 확인합니다.
  4. e-stop를 풀어주십시오. SDK가 다시 연결되고 DAMP로 돌아갑니다.
  5. 이 테스트가 통과된 후에야 1단으로 이동한다.

전자 정류가 예상되는 행동을 일으키지 않으면 즉시 정류하고 계속하기 전에 부스터 로봇 지원에 문의하십시오.

작업 공간 설정 체크리스트

  • K1의 정지 위치 주변에서 3m × 3m 정지 영역. 로봇의 가장자리 아닌 기지의 중심에서 측정된다.
  • 안전 매트가 설치되어 있습니다. 3m × 3m의 전체 운영 영역을 덮습니다. 가장자리는 여행 위험성을 방지하기 위해 탭 또는 고정되어 있습니다.
  • ** 주변을 벗어나 운행하는 모든 케이블.** 전력 케이블, 이더넷 케이블, 카메라 케이블은 운영 구역을 통과해서는 안 됩니다.
  • 운전자나 탐지자 모두에게 시선이 명확하다. 운용 중에 K1의 뒤쪽이나 옆쪽은 두 사람이 다 있어야 한다.
  • ** 긴급 출구 비공개.** 두 사람은 로봇의 길을 건너지 않고도 빠르게 지역을 떠날 수 있습니다.
  • ** 스포터에 대한 정보를 제공하고 준비되어 있습니다.** 당신의 스포터는 e-stop 절차, 그 역할, e-stop을 언제 사용해야 하는지, 로봇을 언제 떨어뜨릴지 이해합니다.

하지 말아야 할 것

이 목록은 연구실에서 인형 로봇과 실제 사건과 거의 실종된 사건에서 나온다.

  • 로봇으로부터 2m 이내에 있는 사람이 있을 때 WALK를 명령하지 마십시오.
  • PREP 후 즉시 WALK로 전환하지 마십시오 최소 5초를 기다립니다.
  • 리프팅 기구가 설치 되어 있지 않은 상태에서 팔의 빠른 움직임을 명령 하지 마십시오. 신체 상부 가 빠른 움직임을 통해 질량의 중심이 떨어질 정도로 이동할 수 있습니다.
  • K1를 슬라이디 (폴리스 콘크리트, 타일, 하드드림) 표면으로 사용하지 마십시오.
  • K1가 떨어질 때 수동적으로 균형을 맞추지 마세요. 즉시 뒤로 물러나세요.
  • 전체 시스템 검사 (전력 수준, 관절 온도, 네트워크 안정성) 없이 90분 이상 데이터 수집 세션을 실행하지 마십시오.

소프트웨어 전제 조건 (부단 1)

  • Ubuntu 22.04은 원산적으로 설치되어 있습니다. 최종 하드웨어 작업에 대한 VM에는 없습니다. VM는 SDK 테스트에만 허용됩니다.
  • ** 파이썬 3.10+.** 확인하기 위해 T0를 실행하세요.
  • ROS2 Humble 설치되어 있습니다. 확인을 위해 T1를 실행하세요.
  • ~100GB의 무료 디스크 공간. ROS2, SDK, 시범 데이터 세트 및 모델 체크포인트에 대한
  • ** 에더넷 케이블 연결, 네트워크 인터페이스 구성.** PC는 192.168.10.10/24로 설정되어 있습니다. K1 IP는 192.168.10.102입니다.

도움 을 얻는 방법

  1. 각 단위의 아래쪽에 있는 완성 확인을 확인해 보세요. 보통 무엇이 부족한지 정확히 파악합니다.
  2. RCSV 포럼 에 우분투 버전, SDK 버전, 정확한 오류 또는 행동으로 게시하십시오.
  3. SDK에 대한 문제 해결을 위해 K1 소프트웨어 페이지 를 읽어보십시오.
  4. 하드웨어 수준의 문제 (모터 오류, 부팅 오류) 에 대한 부스터 로봇 지원에 문의하십시오.

Unit 0 완료 언제...

작업 공간 체크리스트의 모든 항목은 확인됩니다. 당신의 스포터가 알립니다. e-stop는 테스트되고 기능적입니다. 당신은 우분투 머신에서 최소 100 GB의 무료 디스크 공간을 가지고 있습니다. 당신은 위의 "무엇을 하지 않는 것" 섹션에서 모든 규칙을 읽고 이해했습니다.

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