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손실 함수
모델 예측과 정답 타겟 간의 불일치를 정량화하는 수학 함수. 손실은 학습 중에 최소화됨. 로봇 학습의 일반적인 손실: MSE (연속 액션), 교차 엔트로피 (이산 액션), 확산 손실 (노이징 스코어 매칭), 대조 손실 (표현 학습). 손실 함수의 선택은 모델이 학습하는 내용을 직접적으로 결정함.
모델 예측과 정답 타겟 간의 불일치를 정량화하는 수학 함수. 손실은 학습 중에 최소화됨. 로봇 학습의 일반적인 손실: MSE (연속 액션), 교차 엔트로피 (이산 액션), 확산 손실 (노이징 스코어 매칭), 대조 손실 (표현 학습). 손실 함수의 선택은 모델이 학습하는 내용을 직접적으로 결정함.