정의
도메인 무작위화는 매우 무작위화된 시각적 모양(질감, 조명, 색상, 카메라 위치) 및 물리적 매개변수(마찰, 질량, 감쇠)를 사용하여 시뮬레이션에서 정책을 교육합니다. 시뮬레이션된 환경의 광범위한 배포에서 정책이 성공하면 현실 세계는 해당 배포의 또 다른 샘플이 된다는 것이 직관입니다. 시각적 영역 무작위화를 통해 파악 및 이동을 위한 직접적인 시뮬레이션-실제 전송이 가능해졌습니다. 물리 무작위화는 접촉이 많은 작업의 현실 격차를 줄이는 데 도움이 됩니다. 이는 시스템 식별 및 도메인 적응과 함께 시뮬레이션-실제 전송 파이프라인의 핵심 기술입니다.
로봇 팀에 중요한 이유
실제 로봇 시스템을 구축하는 팀에게는 도메인 무작위화를 이해하는 것이 필수적입니다. 데모 데이터를 수집하든, 시뮬레이션에서 정책을 교육하든, 프로덕션에 배포하든 이 개념은 작업 흐름과 시스템 설계에 직접적인 영향을 미칩니다.