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오픈아름 1: 연구용 오픈소스 로봇 팔 (2026 가이드)

오픈아름 1 가이드: 원전 조작 및 데이터 수집을 위해 설계된 6DOF 오픈소스 로봇 팔. 사양, 가격 (RCSV에서 5,400 달러), ROS2 설정 및 SO-ARM100 및 ViperX 300에 대한 비교.

오픈아름 1은 실리콘밸리 로봇센터에서 원격 조작 연구 및 모방 학습 데이터 수집을 위해 만든 6DOF 오픈소스 로봇 팔입니다. 샌프란시스코, CA에서 같은 날 픽업이 가능한 5,400 달러에, 오늘날 가장 접근 가능한 능력 있는 무기 중 하나입니다. 이 가이드에서는 OpenArm가 무엇인지, 전체적인 사양을, SO-ARM100와 ViperX 300과 비교하는 방법, 그리고 ROS2와 LeRobot에 어떻게 시작해야 하는지 다루고 있습니다.

오픈아름 1은 무엇 입니까?

오픈아름 1은 실리콘밸리 로봇센터 (RCSV) 에서 개발 및 판매한 6도 자유의 오픈소스 로봇 팔이다. 이 팔은 두 가지 특정 응용 프로그램: 텔레오퍼레이션 데이터 수집 및 모방 학습 연구로 처음부터 설계되었습니다. 대부분의 연구 로봇 팔은 산업 플랫폼에서 파생되며, 이는 백드라이브 및 오픈 소프트웨어 인터페이스의 비용으로 반복성과 유용성을 최적화합니다. 오픈아름은 반대 접근 방식을 취합니다. 기계적 설계는 후동성과 관절토르크의 투명성을 우선적으로 고려하여 운영자가 리더-후속자 텔레오퍼레이션 중에 세르보 저항에 맞서 싸우지 않고 팔을 물리적으로 안내할 수 있습니다.

"오픈소스"라는 용어는 하드웨어와 소프트웨어 모두를 의미합니다. 기계적 설계 파일 (URDF, STEP, STL) 은 출판되며, ROS2 패키지는 오픈소스이며, 레로봇 데이터 수출 파이프라인은 라이센스 제한 없이 제공됩니다. 이는 연구팀이 자신의 오픈아름 단위를 구축하고, 특정 작업 요구 사항에 대한 디자인을 수정하고, 커뮤니티에 개선에 기여할 수 있음을 의미합니다. RCSV는 직접 제조하는 대신 즉시 시작하려는 팀에게 미리 조립된 테스트 된 단위를 판매합니다.

OpenArm는 RCSV DK1 쌍용 키트에서 사용되는 팔입니다. [ALOHA 가이드] (T9) 에서 언급한 리더-따라자 텔레오퍼레이션 플랫폼) 에서 바이퍼X/비도우X 기반 ALOHA에 대한 저렴한 대안으로 사용된다. OpenArm 1 단위의 쌍은 쌍용 데이터 수집을 위해 리더-따라자 쌍으로 구성될 수 있습니다. 이 팔은 또한 단일 팔 모방 학습 연구용 독립 조작기로서 사용되며, SO-ARM100, Koch v1.1, 및 ViperX 300과 직접 경쟁합니다.

전체 사양

오픈아름 1의 사양은 설계 우선순위를 반영합니다. 테이블탑 조작 작업에 충분한 유용 부하와 도달, 뒷 운전 가능한 텔레오퍼레이션에 대한 낮은 관절 마찰, 그리고 독자적인 미들웨어가 필요없이 ROS2에 직접 연결되는 하드웨어 인터페이스.

Specification Value
자유도 6 DOF + gripper
적재 하중 1kg (at wrist, nominal extension)
도달 거리 650mm
반복성 ±1mm
Control Interface USB (RS-485 via adapter)
Control Rate 50Hz
Software ROS2 native (Humble / Iron)
Data Format LeRobot (HDF5 export included)
Weight (arm only) ~3.2kg
Power Supply 12V DC, ~60W nominal
Compatible End-Effectors Wuji Hand, standard parallel gripper, custom
URDF Available Yes (open-source, ROS2 package)
MoveIt2 Support Yes
LeRobot Compatible Yes
Price $5,400 at RCSV

1kg의 유용용 부하 사양은 동일한 오픈소스 카테고리에 있는 저렴한 부하에 비해 핵심 차별제이다. 대부분의 SO-ARM100 및 Koch v1.1 빌드는 유용용 범위에서 200-500g의 효과적인 유용용 부하를 가지고 있으며, 이는 수집할 수 있는 조작 작업의 범위를 제한합니다. 손목에 있는 1kg의 사용용 부하로 OpenArm는 일반적인 자료 수집 과정에서 사용용 부하 제한을 미치지 않고 일반 물체를 병, 컵, 도구, 포장 상품 를 잡고 이동할 수 있습니다.

오프너아름 VS SO-ARM100 VS 바이퍼X 300

오픈아름 1을 평가하는 연구자들은 일반적으로 SO-ARM100 (매우 저렴한 커뮤니티 설계 된 팔) 와 ViperX 300 (스탠퍼드에서 본 ALOHA 논문에서 사용 된 팔) 를 다른 두 플랫폼과 비교한다.

Feature OpenArm 1 SO-ARM100 ViperX 300
DOF 6 6 6
적재 하중 1kg ~250g 750g (at extension)
도달 거리 650mm ~500mm 750mm
Price $5,400 ~$100–200 (DIY parts) ~$5,500
Assembly Required No (ships assembled) Yes (20-40h) No (ships assembled)
ROS2 Native Yes Community packages only Via Interbotix SDK
LeRobot Export Native Native (Hugging Face community) Via format conversion
ALOHA ACT Compatible Via format conversion Via format conversion Native
Factory Support Yes (RCSV) None Yes (Trossen Robotics)
Same-Day Pickup Yes (San Francisco, CA) No No (ships from Tennessee)

이 세 가지 플랫폼 사이의 실제 선택은 연구 목표와 시간표에 달려 있습니다. SO-ARM100는 최소 비용으로 레로봇의 텔레오퍼레이션 파이프라인을 실험하고 설치 및 디버깅에 상당한 시간을 투자하려는 팀들만을 위한 올바른 선택입니다. ViperX 300은 ALOHA의 정확한 호환성이 필요한 경우 올바른 선택입니다. 예를 들어, 발표된 ACT 결과를 기반으로 하거나 ALOHA 오픈소스 생태계에 기여하는 경우 오픈아름 1은 대부분의 모방 학습 연구팀의 올바른 선택입니다. SO-ARM100보다 높은 유용 부하, 로스2와 레로봇의 원산지 지원, 공장 조립 및 테스트, 그리고 같은 날 베이 지역에서 사용할 수 있습니다.

ROS2 및 LeRobot 설정

OpenArm 1는 Ubuntu 22.04에 설치되는 완전한 ROS2 패키지를 가지고 ROS2 Humble 또는 Iron을 탑재합니다. 패키지는 하드웨어 인터페이스 노드, URDF 모델, MoveIt2 구성 및 공동 상태 퍼블리셔를 포함합니다. 새로운 단위의 전형적인 설정 순서로는:

# Ubuntu 22.04에서 ROS2 Humble를 설치하십시오 (이전 설치되지 않은 경우) # OpenArm ROS2 패키지를 설치합니다 sudo apt 설치 로스-허블-오픈아름-설명 \ 로스-허블-오픈아름-브레이닝 \ 로스-허블-오픈아름-무동-구조 # 소스 및 팔 소스를 실행합니다 /opt/ros/humble/setup.bash ros2 오픈아름 _브레이닝 openarm_브레이닝 openarm_컨트롤.라운스.py # 공동 주체가 로스2 주제를 게시하고 있는지 확인합니다

레로봇과 함께 텔레오퍼레이션 데이터 수집을 위해, 오픈아름은 Hugging Face의 T0 라이브러리와 직접 통합됩니다. 오픈아름 로봇 구성은 레로봇 패키지에 등록된 로봇 유형으로 포함되어 있습니다. 에피소드를 기록하기 위해:

pip lerobot 설치 # 전화기 조작 에피소드를 기록 python -m lerobot.scripts.control_robot \ --robot-path lerobot/configs/robot/openarm.yaml \ --control.type=record \ --control.repo_id=your-hf-username/your-dataset \ --control.num_episodes=50 \ --control.single_task="pickup the cup" # 데이터 세트를 Hugging Face Hub huggingface-click 로 눌러 hf-username/your-dataset \ data/ --repo-type dataset을 업로드하십시오

데이터 수집은 HDF5 형식으로 저장된 T1 객체를 동기화 된 합동 상태, 액션 및 카메라 프레임으로 생성합니다. 이 형식은 ACT, 디스푸지션 정책 및 OpenVLA를 포함한 모든 주요 VLA 훈련 프레임워크와 호환됩니다. 데이터 수집 후 전체 훈련 파이프라인을 위해 [LeRobot 시작 가이드]T10을 참조하십시오.

ROS2 오픈아름 주제 및 인터페이스

OpenArm 하드웨어 인터페이스 노드가 발표한 주요 ROS2 주제는:

  • T2 6DOF 공동 위치, 속도 및 50Hz의 노력
  • T3 지갑 위치 및 힘 피드백
  • T4 최종 효과자 (TF2) 의 카르테시아적 자세
  • T5 관절 온도, 전류, 오류 상태

통제에 가입된 주제:

  • T6 표준 ROS2 제어 인터페이스
  • T7 지갑 열/ 닫기 명령어

사용 사례: 텔레오퍼레이션 및 모방 학습

리더-따라자 텔레오퍼레이션

연구에서 가장 일반적인 OpenArm 1의 사용은 리더-따라자 텔레오퍼레이션입니다. 한 팔은 리더로 구성되어 있습니다 (운동자가 그것을 들고 손으로 움직이고), 두 번째 팔은 리더의 공동 위치를 추종자로서 반영합니다 (환경과 상호 작용하고 지지를 들고있는 팔). 이 설정은 인간 운영자가 조작 작업을 시범적으로 수행할 수 있도록 해줍니다. 동기화된 녹음에서는 공동 위치, 지갑 상태, 카메라 관측을 동시에 캡처합니다.

이 응용에 OpenArm의 낮은 관절 마찰은 중요합니다. 높은 세르보 저항이있는 팔은 운영자가 리더 팔을 움직이기 위해 상당한 힘을 발휘해야 하며, 이는 피로와 비자연적인 시범을 유발합니다. OpenArm는 원활한 뒷 운전을 위해 설계되어 운영자가 긴 세션에서 에르고노믹적 스트레스가 없이 자연스러운 시범을 제공할 수 있습니다. [우지 손 텔레오퍼레이션 가이드]T11) 는 우지 손과 오픈아램을 어떻게 결합시킬 수 있는지 설명합니다.

단 팔 을 모방 하는 학습

단일 팔 작업에 대해 RCSV는 관리된 데이터 수집을 위해 샌프란시스코 시설에서 OpenArm 단위를 운영합니다. 요금에 대해서는 [데이터 서비스 페이지]T12) 를 참조하십시오.

2 수동 구성 (DK1 키트)

리더와 추종자 쌍용으로 구성된 두 개의 오픈아름 1 단위는 RCSV DK1 키트의 기초를 이루고 있다. 이 구성은 기능적으로 ALOHA와 비슷하지만 ViperX/WidowX 팔 대신 OpenArm 메커니즘을 사용합니다. DK1 키트는 9000 달러에 달한다. 자세한 비교를 위해 ALOHA 가이드 를 참조하십시오.

호환 가능한 액세서리

OpenArm 1은 RCSV 지원된 액세서리들의 특정 세트와 작동하도록 설계되었습니다. 검증된 호환 하드웨어를 사용하면 통합 시간을 줄이고 사용자 지정 어댑터 없이 데이터 수집 파이프라인이 작동하도록 보장합니다.

우지 손

[Wuji Hand] (T14) 는 OpenArm 1 손목 플랜지에 직접 탑재되는 다발다능한 손이다. 5개의 손가락을 개별적으로 작동하는 관절으로 제공하여 평행잡이가 수행할 수 없는 숙련된 잡기 작업을 가능하게 한다. 설정 및 권장 작업에 대한 [Wuji Hand 텔레오퍼레이션 가이드]T15 참조.

오픈아름 와이어링 하인스

오픈아름 와이어링 하네스는 손목 회전 제한 또는 조작 중에 연결 사이에 을 잡는 가장 일반적인 집합 실패 모드를 제거하는 구조화된 케이블 관리 키트입니다. 이 배너스는 팔이 긴 세션 동안 반복되는 고역량 운동 작업을 수행하는 모든 배치에 권장됩니다.

카메라 마운트 브레켓 (인텔 리얼센스)

RCSV는 인텔 리얼센스 D405 및 D435i 카메라와 호환되는 손목 장착 카메라 브래킷을 제공합니다. 브래킷은 오픈아름 손목 링크에 부착되어 최종 효과 및 작업 공간의 일관된 근접 조상을 제공하기 위해 카메라를 위치시킵니다. 손목 카메라 데이터는 접촉 부가한 작업에 대한 정책 성능을 크게 향상시킵니다.

가격 과 구매 장소

Item Price Notes
OpenArm 1 (single arm) $5,400 Assembled, tested, same-day pickup San Francisco CA
Wuji Hand (dexterous end-effector) See store RCSV store listing
OpenArm Wiring Harness See store Recommended for all units
DK1 Bimanual Kit (2x OpenArm 1) $9,000 Leader-follower pair, pre-calibrated

오픈아름 1는 [RCSV 스토어] (T17) 를 통해 제공됩니다. 개인 픽업은 RCSV의 샌프란시스코, CA 시설 (90 웨일스 스트) 에서 사용할 수 있으며, 물가 준비되면 같은 날 사용 가능합니다. 확인을 위해 미리 전화하십시오. 미국 주소로 배송은 3-5 사업일입니다. 국제 배송이 가능합니다. 관세 문서 및 추정 관세에 대해 저희에게 연락하십시오.

오픈아름에 시작할 준비가 되셨나요?

오늘 샌프란시스코에서 오픈아름 1를 받으세요. 아니면 저희와 연락해 연구 요구사항을 논의하세요.

[OpenArm 1를 구입해 주세요 5,400달러]

자주 묻는 질문

오픈아름 1은 뭐죠?

오픈아름 1은 실리콘밸리 로봇센터 (RCSV) 에서 개발한 6DOF 오픈소스 로봇 팔이다. 1kg의 유용하동, 650mm의 범위가 있으며, 원격 조작 및 모방 학습 데이터 수집을 위해 설계되었습니다. ROS2 네이티브 및 LeRobot 호환성이며, RCSV에서 5,400 달러에 제공됩니다.

오픈아름 가격은 얼마인가요?

오픈아름 1는 RCSV에서 5,400달러에 달한다. 같은 날 피카프는 샌프란시스코, CA의 90 웨일스 스티에서 사용할 수 있다. 두 개의 수동 리더와 추종자 쌍 (DK1 키트) 은 9000달러에 제공됩니다.

OpenArm는 ROS2와 LeRobot과 호환되는가?

네. OpenArm 1은 ROS2 Humble 및 Iron용 패키지를 포함하여 MoveIt2 지원으로 ROS2 네이티브입니다. T8 라이브러리를 통해 레로봇 형식으로 데이터를 직접 수출하여 Hugging Face의 텔레오퍼레이션 및 훈련 프레임워크와 함께 사용하기 쉽게합니다. 이 팔은 레로봇 구성 라이브러리에서 등록된 로봇 유형으로 나열되어 있습니다.

OpenArm 1는 SO-ARM100와 ViperX 300과 어떻게 비교되는가?

오픈아름 1은 비용용 스펙트럼에서 SO-ARM100와 ViperX 300 사이에 위치하고 있습니다. SO-ARM100보다 높은 유용 부하 (1kg vs ~250g), 선박이 미리 조립되어 (DIY가 없습니다) 이며 RCSV에서 공장 지원을 가지고 있습니다. ViperX 300와 비교하면 레로봇의 원산지 및 같은 날 베이 Area 픽업을 가지고 있으며 ViperX 300는 원산 ALOHA ACT 호환성을 가지고 있으며 약간 더 긴 도달 범위가 있습니다. 오픈아름은 대부분의 모방 학습 연구에 더 좋은 선택입니다. ViperX는 ACT/ALOHA 종이 호환성이 필요한 경우에만 더 좋습니다.

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