最初のテレオペレーション
キーボード制御,SpaceMouse,リーダーフォローメソッド 安全プロトコル,レロボットテレオップ統合. ~1.5時間.
5つ目のユニット 3 · 最初のテレオペレーション · ~1.5時間
キーボード制御,スペースマウス,リーダー腕を使用してリアルタイムでO6を操作します.終了までに,5分間の連続した遠隔操作セッションを完了します.
遠隔操作方法
スタートアップ
キーボード制御
矢印キーとキーボードショートカットでエンドエフェクター位置を制御する. ゆっくりと,追加ハードウェアを必要としない. 初心者向けに良い.
推奨
スペースマウス
3Dconnection スペースマウスは,エンドエフェクター・カーテジアン運動への6軸入力をマップします. 直感的で速い 品質のデモを記録するための最良のオプションです.
進歩
リーダー・フォロワー
リーダーとして機能する2番目の同型または互換性のある腕. 最高品質のシナマティックデモ.互換性のあるリーダーハードウェアが必要です.
メソッド A:キーボードの遠隔操作
python3 -m roboticscenter.teleop.keyboard \
--can-interface can0 \
--speed 0.05 # end-effector speed in m/s
鍵の結合 (打ち上げ時に端末で表示される):
| Key | Action |
|---|---|
| W / S | Forward / Back (X axis) |
| A / D | Left / Right (Y axis) |
| Q / E | Up / Down (Z axis) |
| R / F | Roll left / Roll right |
| H | Return to home |
| Ctrl+C | Stop and exit |
方法B: スペースマウス 遠隔操作
# Install SpaceMouse driver dependency
pip install pyspacemouse
# Launch teleop with SpaceMouse
python3 -m roboticscenter.teleop.spacemouse \
--can-interface can0 \
--translational-speed 0.1 \ # m/s max
--rotational-speed 0.5 # rad/s max
端効果を前へ移動するために,端効果を上へ移動するために,スペースマウスのパックを前へ押し,腕を回転するために曲がります.マッピングはカーテジアン空間で 1:1です.データ収集に移る前に5分間練習します.
方法C:レロボットテレオペレーション
LeRobot の内蔵のテレオップランナー はキーボードやSpaceMouse で動作し,エピソードを直接トレーニングに使用する LeRobot データセット フォーマットにログします.
python -m lerobot.scripts.control_robot \
--robot.type=linker_bot_o6 \
--control.type=teleoperate \
--control.fps=30
始動/停止の記録をするためにスペースを押します.終了する場合はQを押します.エピソードはデフォルトで
作業場校準チェック
最初の遠隔手術の前に 腕を自分の体やマウントに 押しつけていないことを確認してください
- スタートはホームポジション (すべての関節はゼロ)
- +X (前向き) 150 mm
腕は衝突せずにテーブルに向かって伸ばさなければならない. - +Z (上) 100 mm
腕は自由に上昇する. - ケーブルの緊張や機械的な結合がないことを確認する 接続 1 を左と右に 45°
に回す.
ユニット3 完成する...
キーボード,SpaceMouse,またはリーダーフォローワー) を使用して5分間の連続したテレオペレーションセッションを完了しました.腕は入力の6つの軸に均一に対応します.あなたは信頼性の高いホームポジションに戻ることができます.LeRobot制御_robotテレオップスクリプトを練習し,エピソード録画を開始/停止する方法を知っています.
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