ハードウェアの設定
接続機を設置し,電源をケーブルに接続する. SocketCANを設定し,共同状態の読み込みを確認する.
5つ目のユニット 1 · ハードウェアの設置 · ~1.5時間
腕を組み立て 電源とCANバスを接続 Linux で SocketCAN を設定して 読み込みを確認します 末には 確認された 動作ハードウェア接続が表示されます
ステップ1: 機械の設置
- 設置板にO6基を 4×M6ボルトで固定する.
- 固定表面が安定し 柔軟性がないことを確認します 揺れる固定装置は 振動器具を 関節反射データに 引き起こすのです
- 腕を運送/帰宅位置に折り,すべての関節を0°で折り,動力開く前に手動で折り.
ステップ 2: 電源接続
- 供給された電源を腕のDC入力ジャック (24V, 15A) に接続する.
- 接続を停止する
ステップ3: CAN バスワイヤリング
USB-to-CAN アダプタをパソコンと腕のCANポートに接続する.腕のコネクタは標準 DE-9 (DB9) CANコネクタである.
O6 の CAN バス設定手順は OpenArm 1 と同じです. SocketCAN を OpenArm に設定した場合は,ステップ 4 に移動して,
ステップ 4: SocketCAN を設定する
腕を動かすと,LinuxマシンでCANインターフェースを設定します.
# Load kernel modules (required once per boot, or add to /etc/modules)
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan
# Find the USB-CAN adapter device (usually /dev/ttyUSB0 or /dev/ttyACM0)
ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
# Bring up the CAN interface at 1 Mbit/s
sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 can0
sudo ip link set up can0
# Verify the interface is up
ip link show can0
インターフェースが動いていない場合は,腕が動いていると USB アダプターが認識されていることを確認してください.
起動時に自動起動をCANにします (オプション)
# Create a systemd service
sudo tee /etc/systemd/system/can0.service <<'EOF'
[Unit]
Description=CAN bus interface can0
After=network.target
[Service]
ExecStartPre=/sbin/modprobe can
ExecStartPre=/sbin/modprobe can_raw
ExecStartPre=/sbin/modprobe slcan
ExecStart=/usr/bin/slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 can0
ExecStartPost=/usr/sbin/ip link set up can0
RemainAfterExit=yes
[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable can0
sudo systemctl start can0
ステップ5: 共同状態の読み取りを確認する
LinkerBot SDKをインストールし,共同テレメトリがストリーミングされていることを確認します.
pip install roboticscenter
python3 - <<'EOF'
from roboticscenter.o6 import O6Robot
robot = O6Robot(can_interface="can0")
robot.connect()
state = robot.get_state()
print("Joint positions (rad):", state.joint_positions)
print("Joint velocities (rad/s):", state.joint_velocities)
print("Joint torques (Nm):", state.joint_torques)
robot.disconnect()
EOF
予想される出力: フィールドごとに6つの浮動点値,すべて0.0に近い場合.すべてのゼロが変更されない場合は,CANケーブルを確認してください.
ステップ 6: 家庭 の 位置 に 移動 する
動力反応を確認するために,すべての関節を遅い速度でゼロ (ホーム) 位置に移動させるコマンドを送信します.
from roboticscenter.o6 import O6Robot
import time
robot = O6Robot(can_interface="can0")
robot.connect()
print("Moving to home position at 20% speed...")
robot.move_to_home(speed_fraction=0.2)
time.sleep(5)
state = robot.get_state()
print("Final joint positions:", state.joint_positions)
# All values should be near 0.0
robot.disable_torque()
robot.disconnect()
print("Done — joints are gravity-compensated")
ユニット1 完成する...
O6は搭載され,動力になっている.
[← 経路概要に戻る]