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LINKERBot O6とは何か CANバスの通信がどのように機能するか この道で何を構築するか 理解し 箱を開く前に必要なすべてを持っていることを確認します

ユニット1に進む前にすべての前提条件を読み確認してください.

リンカーボットO6とは何か?

LinkerBot O6は,テーブルタップ操作研究と模倣学習のために設計された6度自由のコラボレーションロボット腕.CANバスのインターフェースを通じて通信する.OpenArm 1によって使用される同じSocketCANスタックで,ROS2とLeRobotデータパイプラインと直接統合できるようにします.

自由 の 程度

6 DOF

通信

CAN バス

制御率

電気通信

役に立たない負荷

3kg

リーチ

~600mm

インターフェイス

ソーケットキャン / USB-CAN

CAN バス の 働き方 (短編)

CAN (Controller Area Network) は,O6で共同コマンドを送信し,高周波で共同フィードバックを受け取るためのシリアルバスプロトコルです.コンピュータはUSB-to-CANアダプターを通じて腕に接続します.Linuxはネットワークインターフェースとして T0と表現します.起動ごとに一度設定します (または udevルールを通じて) そして,任意のプログラムがソケットを開くことができます.

OpenArm 1 パスティングを完了した場合は,CAN設定は同じです.そうでない場合は,Unit 1はゼロから完全な設定をカバーします.

この 道の 中 で 築く こと

1. 動作するCANバスの接続と検証された共同状態読み取り.
2. 6つの関節を操る ROS2制御インターフェース
3. キーボード,SpaceMouse,またはリーダーフォローワーハードウェアを使用したライブテレオペレーションセッション.
4. 50以上の高品質のデモエピソードを搭載したLeRobotデータセット
5. 訓練を受けたACTまたは拡散政策チェックポイントで,あなたの任務で ≥70%の成功を達成します.

必須事項 チェックリスト

• Ubuntu 22.04 LTSがインストールされ更新されました (T1)
• ROS2 設置されたおよび調達された Humble (T2返信 T3)
• Python 3.10+ T4が利用可能
• Linuxの基本コマンドラインの熟知性 (cd, ls, sudo, apt)
• 基本の Python 熟知性 (インポート,関数,ループ)
• ~ 道の向こうで10時間利用可能

ハードウェアチェックリスト

• リンクボットO6腕部
• 電力供給 (腕で供給)
• USB-to-CAN アダプター (PEAK PCAN-USBまたは互換性)
• 設置プレートまたはベンチクランプ 腕は電源を入れない前に固定する必要があります
• USBウェブカメラまたはRealSense (ユニット45でのデータ収集)

安全の基本

O6は安全な人間近距離を保証する協力型腕ですが,標準的な予防策は依然として適用されます.

• 動かす前に常に腕を固定してください.動かない腕は関節が動くと 傾きまたは振動します.
• スクリプトを初めて実行するときに作業場から手を離してください.
• 腕には電子停止ボタンが組み込まれていない.端末を閉じるか,実行されているスクリプトを停止するためにCtrl+Cを押す.これはソフトウェアの電子停止とみなす.
• 腕の動き範囲を理解するまで ゆっくりとした関節速度 (最大30%未満) を開始します

経路時間分別

Unit	Topic	Time
0	Orientation	45 min
1	Hardware Setup	1.5 h
2	Software & SDK	2 h
3	First 遠隔操作	1.5 h
4	Data Collection	2 h
5	Train & Deploy	3 h

ユニット0 完成する...

必要なハードウェア,ソフトウェア,時間があることを確認し,すべての前提条件をレビューし,確認した.概念的なレベルでCANバスを理解している.安全の基礎を読み取った.ユニット1でO6を物理的に設定する準備ができている.

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