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時間的アンサンブル
アクションチャンキングポリシー（ACT など）で使用される推論時技法。連続するタイムステップからの重複するアクション予測を平均化して、より滑らかで一貫性のある動きを生成します。ポリシーが各ステップで50個の将来アクションを予測し、ステップが40個のアクションで重複する場合、40個の重複予測に指数加重を適用して平均化します。これにより、ジッターが減少し、実行品質が向上します。
アクションチャンキングポリシー（ACT など）で使用される推論時技法。連続するタイムステップからの重複するアクション予測を平均化して、より滑らかで一貫性のある動きを生成します。ポリシーが各ステップで50個の将来アクションを予測し、ステップが40個のアクションで重複する場合、40個の重複予測に指数加重を適用して平均化します。これにより、ジッターが減少し、実行品質が向上します。