双手操作データセット

模倣学習,VLAの微調整,双臂政策研究のためのクレーティングされたオープンソースとカスタム双手操作データセット.双臂調整はロボット学習における最も難しいオープン問題の一つです.

キーオープンソース二手動データセット

Dataset	Episodes	Robot	Format
ALOHA	~50 per task, ~10 tasks	2x ViperX-300	HDF5, LeRobot
Mobile ALOHA	50+ per task	2x ViperX-300 + wheeled base	HDF5, LeRobot
ALOHA 2	Varies	Google ALOHA 2 cells	RLDS
DROID (bimanual split)	Subset of 76K	Franka + assorted	RLDS, HDF5
RH20T	110K+ episodes	Dual Franka Panda	HDF5

双手データ の 特色 な 原因

双手データセットでは,2つの同期アクションストリームを記録します.通常は14 DoFの関節位置と2つのグリッパー状態です.左と右の腕間の調整タイミングは重要です.50 msの脱同化は成功したハンドオフを落とした物体に変えることができます. これは,双手データセットがより厳格な時間同期,より高い収集周波数 (通常は50 Hz) と,双臂調整に特に訓練されたオペレーターを必要とすることを意味します.

共通した双手作業は:物件の交付,箱の包装,蓋を開くと注ぐ,糸を編み,結びつける,両手組成,および大きな物体または変形可能な物体を協力的に起用する.

定番の二手動データ収集

RCSVはサンフランシスコのラボでモバイルALOHAとOpenArmの双手収集ステーションを運営しています.リーダーフォロワー遠隔操作でカスタム双手データセットを収集し,ターゲットフォーマットで配信し,各エピソード品質スコアをフルQAを提供します.

バイマンアルプラットフォームが必要ですか? モバイル ALOHA は購入または賃貸に利用可能です.